[发明专利]机器人控制方法、装置、计算机设备及介质

说明书

本发明实施例公开了机器人控制方法、装置、计算机设备及介质，机器人控制方法包括：获取欲加工的零件对应的原料零件；根据所述零件及所述原料零件的参数信息，确定所述零件的夹料规则；根据机器人的基准位置及所述夹料规则，确定所述机器人的第一移动信息；根据所述第一移动信息，发送第一移动指令至所述机器人。基于机器人的基准位置、零件的参数信息及原料零件的参数信息，确定机器人移动信息。在不需要技术人员为机器人示教多个点位的基础上，机器人仍然能快速执行上料与下料操作，降低了后续的机器人维护调试难度。

技术领域

本发明涉及自动控制领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、计算机设备及介质。

背景技术

随着机器人的技术发展，机器人广泛用于工业生产中。示教器是一种用于操纵及监控机器人的设备。技术人员通过示教器输入示教点位至机器人，可通过机器人快速将原料零件放入加工设备，并快速取下加工完成的零件。

实际生产中，技术人员需要根据机器人的型号、加工设备的型号及加工设备与机器人的位置关系，示教机器人的上料点位及下料点位等多个点位。此外，即使生产方全部采用相同型号的机器人及加工设备，加工不同零件时，技术人员仍需要通过示教器为机器人示教对应每个零件的点位。由于机器人的夹料控制程序需技术人员现场人工示教调试，不利于后期维护。同时，对技术人员的调试能力要求极高的水准。

发明内容

有鉴于现有技术存在的缺陷，本申请实施例目的在于提供一种机器人控制方法、装置、计算机设备及介质，以解决加工原料零件时，需要预先为机器人示教多个点位问题。

第一方面，本申请的一个实施方式提供一种机器人控制方法，所述方法包括：

获取欲加工的零件对应的原料零件；

根据所述零件及所述原料零件的参数信息，确定所述零件的夹料规则，其中，所述夹料规则包括所述原料零件的夹取位置，以及将所述原料零件固定至加工设备内的固定长度；

根据机器人的基准位置及所述夹料规则，确定所述机器人的第一移动信息；

根据所述第一移动信息，发送第一移动指令至所述机器人。

结合第一方面，在第一种可能的实现方式中，所述夹料规则还包括所述零件的夹取位置，所述根据所述第一移动信息，发送第一移动指令至所述机器人之后，还包括：

根据机器人的基准位置及所述夹料规则，确定所述机器人的第二移动信息；

根据所述第二移动信息，发送第二移动指令至所述机器人。

结合第一方面的第一种可能的实现方式，在第二可能的方式中，所述根据所述第一移动信息，发送第一移动指令至所述机器人之后，所述根据所述第二移动信息，发送第二移动指令至所述机器人之前，还包括：

发送零件加工指令至所述加工设备，并发送位置还原指令至所述机器人，其中，所述位置还原指令用于控制所述机器人移动至所述基准位置。

结合第一方面，在第三种可能的实现方式中，所述根据机器人的基准位置及所述夹料规则，确定所述机器人的第一移动信息，包括：

根据所述原料零件的夹取位置及所述固定长度，确定所述机器人的上料位置；

根据所述机器人的基准位置及所述上料位置，确定所述机器人的第一移动信息。

结合第一方面，在第四种可能的实现方式中，所述根据机器人的基准位置及所述夹料规则，确定所述机器人的第一移动信息之前，还包括：

将示教器发送的示教位置设置为所述机器人的基准位置。

第二方面，本申请的一个实施方式提供一种机器人控制装置，所述装置包括：

原料获取模块，用于获取欲加工的零件对应的原料零件；