[发明专利]一种基于末端程序角保持的迭代制导方法、设备及介质

说明书

本申请提供一种基于末端程序角保持的迭代制导方法、设备及介质，该方法包括：获取预先装订的参数；确定终端姿态参数；确定积分变量；根据预先装订的参数、终端姿态参数与积分变量确定实时程序姿态角系数；根据程序姿态角系数计算程序姿态角来进行迭代制导。本申请的方法根据预先装订的参数、终端姿态参数与积分变量确定姿态系数，进而根据姿态角系数计算程序姿态角来进行迭代制导目前提出的迭代制，提供了一种迭代制导时控制入轨姿态的解决方法。

技术领域

本申请涉及飞行器制导与控制技术领域，尤其涉及一种基于末端程序角保持的迭代制导方法、设备及介质。

背景技术

迭代制导方法由于其控制变量为推力方向矢量，而推力矢量方向就决定了火箭姿态，因此不能对姿态进行强行约束，当载荷有入轨姿态要求时，如果没有调姿系统单独进行调姿，则难以满足其要求。

目前提出的迭代制导方法主要解决入轨精度问题，未给出入轨姿态的相关解决方法。

发明内容

为了解决上述技术缺陷之一，本申请提供了一种基于末端程序角保持的迭代制导方法、设备及介质。

本申请第一个方面，提供了一种基于末端程序角保持的迭代制导方法，所述方法包括：

获取预先装订的参数；

确定终端姿态参数；

确定积分变量；

根据预先装订的参数、终端姿态参数与积分变量确定实时程序姿态角系数；

根据程序姿态角系数计算程序姿态角来进行迭代制导。

可选地，所述预先装订的参数包括如下的一种或多种：入轨点的俯仰程序角偏航程序角

可选地，所述预先装订的参数在运载火箭起飞前被装订于所述运载火箭软件中。

可选地，所述终端姿态参数为平均俯仰程序角和平均偏航程序角

可选地，所述确定终端姿态参数，包括：

确定

确定

其中，ΔW_x为当前点与目标点之间的速度增量在x轴的分量，ΔW_y为当前点与目标点之间的速度增量在y轴的分量，ΔW_z为当前点与目标点之间的速度增量在z轴的分量。

可选地，所述确定积分变量，包括：

确定单重积分变量；

确定双重积分变量。

可选地，所述确定单重积分变量，包括：

确定第一单重积分变量L₁₂＝f₁(0,T₁)+f₁(T₁,T₂)和第二单重积分变量L₃＝f₁(T₂,T_k)；其中，a,b为变量，T₁为当前飞行时刻到第一飞行段结束之间的剩余飞行时间，T₂为当前时刻到第二飞行段的剩余飞行时间，T_k为当前总的剩余的飞行时间，为加速度敏感的视加速度值，t为积分公式中的时间变量；

确定第三单重积分变量I₁₂＝f₂(0,T₁)+f₂(T₁,T₂)；其中，