[发明专利]面向交通路口的雷达视觉协同方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种面向交通路口的雷达视觉协同方法，其特征在于，包括：

确定图像采集器经过当前旋转朝向预设交通路口拍摄的当前视觉图像；

采用与图像采集器协同的雷达，确定出现在当前视觉图像的目标关注对象在图像采集器从朝向预设交通路口起经旋转一圈后的预估位置；

再次旋转朝向预设交通路口进行下一视觉图像拍摄时，依据预估位置控制图像采集器对所述目标关注对象进行跟踪拍摄。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采用与图像采集器协同的雷达，确定出现在当前视觉图像的目标关注对象在图像采集器从朝向预设交通路口起经旋转一圈后的预估位置，包括：

在图像采集器水平旋转朝向预设交通路口获取当前视觉图像时，采用与图像采集器协同的雷达同步获取图像采集器经过当前旋转朝向预设交通路口时的当前雷达数据；

依据当前雷达数据包括的所述目标关注对象的位置与速度，计算所述目标关注对象在图像采集器从朝向预设交通路口起经旋转一圈后的预估位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，依据当前雷达数据包括的所述目标关注对象的位置与速度，计算所述目标关注对象在图像采集器从朝向预设交通路口起经旋转一圈后的预估位置，包括：

依据当前雷达数据包括的所述目标关注对象的速度以及所述目标关注对象在预设交通路口的运动方向，预估所述目标关注对象在图像采集器从朝向预设交通路口起旋转一圈过程中的运动矢量信息；

依据当前雷达数据包括的所述目标关注对象的位置、旋转一圈过程中的运动矢量信息以及旋转一圈的运动时间，计算所述目标关注对象在图像采集器从朝向预设交通路口起经旋转一圈后的预估位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据预估位置控制图像采集器对所述目标关注对象进行跟踪拍摄，包括：

在图像采集器从预设交通路口的上一个交通路口旋转离开后，依据所述预估位置，对图像采集器的拍摄焦距与拍摄角度进行调整；

控制调整后的图像采集器在朝向预估位置时对所述目标关注对象进行跟踪拍摄，以使跟踪的目标关注对象位于拍摄的跟踪视觉图像中;

其中，所述图像采集器安装在交叉道路的多个交通路口中间，以使各交通路口均在所述图像采集器可视域范围内。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在依据所述预估位置，对图像采集器的拍摄焦距与拍摄角度进行调整之前，还包括：

若图像采集器对预估位置的朝向处于预设交通路口之后，则按照在预设交通路口的拍摄焦距与拍摄角度控制图像采集器再次旋转朝向预设交通路口进行下一视觉图像拍摄，等待拍摄完成继而朝向预估位置执行跟踪拍摄操作。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在依据所述预估位置，对图像采集器的拍摄焦距与拍摄角度进行调整之后，还包括：

若图像采集器对预估位置的朝向介于预设交通路口与预设交通路口的上一个交通路口之间，则等待朝向预估位置执行跟踪拍摄操作后，控制图像采集器按照在预设交通路口的拍摄焦距与拍摄角度再次旋转朝向预设交通路口进行下一视觉图像拍摄。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

从图像采集器旋转至少两圈得到的图像中，分离出朝向预设交通路口所拍摄的各个视觉图像进行组合得到该预设交通路口下视觉图像序列；

从图像采集器旋转至少两圈得到的图像中，分离出对所述目标关注对象进行跟踪拍摄的跟踪视觉图像组成跟踪目标图像序列。

8.一种面向交通路口的雷达视觉协同装置，其特征在于，包括：

当前视觉图像确定模块，用于确定图像采集器经过当前旋转朝向预设交通路口拍摄的当前视觉图像；

目标预估位置确定模块，用于采用与图像采集器协同的雷达，确定出现在当前视觉图像的目标关注对象在图像采集器从朝向预设交通路口起经旋转一圈后的预估位置；

目标跟踪模块，用于再次旋转朝向预设交通路口进行下一视觉图像拍摄时，依据预估位置控制图像采集器对所述目标关注对象进行跟踪拍摄。