[发明专利]一种气囊抛光方法及抛光装置

权利要求书

1.一种气囊抛光方法，其特征在于，包括以下步骤：

驱动执行机构按照预设夹角和预设进给量向待抛光工件(5)运动；

获取抛光头(4)作用在待抛光工件(5)上的压力；所述压力为所述抛光头(4)从多个维度共同作用在所述待抛光工件(5)上的作用力；

在任意一个二维平面内，根据所述预设夹角和所述压力计算所述抛光头(4)在当前维度下垂直作用于所述待抛光工件(5)上的实际压力；

获取所述实际压力与预设压力的偏差值；其中，所述预设压力由所述预设进给量转换而来；

根据所述偏差值调整所述执行机构的进给量。

2.根据权利要求1所述的一种气囊抛光方法，其特征在于，所述待抛光工件(5)上的实际压力为：

F_z＝F_z1×cos(θ)+F_z2×sin(θ)；

其中，F_z为待抛光工件(5)上的实际压力，F_z1和F_z2分别为抛光头(4)在当前二维平面内的两个方向分力，F_z为抛光头(4)作用于待抛光工件(5)上的实际压力，θ为抛光头(4)与待抛光工件(5)之间的夹角。

3.根据权利要求1或2所述的一种气囊抛光方法，其特征在于，当所述抛光头(4)为气囊抛光头时，所述预设压力为：

其中，F_c表示预设压力，π表示圆周率，P_c表示气囊抛光头在预设压力作用下时的内部压强，R表示抛光头(4)的半径，h_c表示预设进给量。

4.根据权利要求3所述的一种气囊抛光方法，其特征在于，需调整的所述执行机构的进给量由下式获取：

ΔF＝F_z-F_c；

Δh＝h_z-h_c；

其中，ΔF表示偏差值，F_z为抛光头(4)作用于待抛光工件(5)上的实际压力，P_z表示气囊抛光头在实际压力作用下时的内部压强，h_z表示实际进给量，Δh表示需调整的进给量。

5.根据权利要求1或2所述的一种气囊抛光方法，其特征在于，当所述抛光头(4)为弹性抛光头时，所述预设压力为：

其中，F_c表示预设压力，R为抛光头(4)的半径，h_c表示预设进给量，E₁为抛光头(4)的弹性模量，E₂为待抛光工件(5)的弹性模量，v₁为抛光头(4)的泊松比，v₂为待抛光工件(5)的泊松比。

6.根据权利要求5所述的一种气囊抛光方法，其特征在于，需调整的所述执行机构的进给量由下式获取：

ΔF＝F_z-F_c；

Δh＝h_z-h_c；

其中，ΔF表示压力偏差，F_z为抛光头4作用于待抛光工件5上的实际压力，h_z表示实际进给量，Δh表示需调整的进给量。

7.一种气囊抛光装置，包括抛光机器人(1)，其特征在于，还包括用于检测抛光头(4)作用在待抛光工件(5)上的压力大小的多维力传感器(2)以及与所述多维力传感器(2)连接的处理器，所述多维力传感器(2)的一端与所述抛光机器人(1)的执行机构连接，所述多维力传感器(2)的另一端连接用于驱动抛光头(4)转动的驱动机构(3)，且所述抛光头(4)设置在所述驱动机构(3)上；

进行抛光时，所述处理器按照如权利要求1-6中任意一项所述的一种气囊抛光方法控制所述气囊抛光装置进行抛光。

8.根据权利要求7所述的一种气囊抛光装置，其特征在于，所述抛光头(4)设置为气囊抛光头或弹性抛光头。