[发明专利]车辆行驶平稳性控制方法、装置、设备和存储介质

说明书

本申请公开了一种车辆行驶平稳性控制方法、装置、设备和存储介质，涉及自动驾驶领域领域。具体实现方案为：获取所述车辆在行驶过程中的前方路况预测信息和当前行驶路况信息；根据所述前方路况预测信息和当前行驶路况信息，确定对所述车辆的悬挂系统进行调整的策略信息；根据所述策略信息，对所述车辆的悬挂系统进行调整。本申请实施例能够及时做出对车辆的悬挂系统进行调整的策略信息，以使车辆的悬挂系统及时调整到适应前方路况的状态，使车辆平稳行驶，提高乘坐舒适度。

本发明是2020年03月13日所提出的申请号为202010175377.6、发明名称为《车辆行驶平稳性控制方法、装置、设备和存储介质》的发明专利申请的分案申请。

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，具体涉及自动驾驶技术。

背景技术

车辆行驶过程中，车辆平稳行驶对于车辆内乘坐者的舒适度来说，是很重要的因素。

目前，在车辆平稳行驶控制方面，是通过对车辆行驶速度进行监控来调整车辆的整体高度，例如，如果当前行驶速度过高，就会调低车辆的整体高度，以此来降低风阻。或者通过车载惯性测量单元监测并分析车辆行驶颠簸程度，来调整车辆悬挂系统的阻尼系数，例如，如果当前路段较为颠簸，则调低车辆悬挂系统的阻尼系数。

然而，采用上述现有技术进行车辆平稳行驶控制时，时常出现调整滞后的现象，导致调整后的舒适度也时常不能满足乘客对于平稳性的要求。

发明内容

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆行驶平稳性控制方法，包括：获取所述车辆在行驶过程中的前方路况预测信息和当前行驶路况信息；根据所述前方路况预测信息和当前行驶路况信息，确定对所述车辆的悬挂系统进行调整的策略信息；根据所述策略信息，对所述车辆的悬挂系统进行调整。

本申请实施例通过获取车辆在行驶过程中的前方路况预测信息和当前行驶路况信息，并根据前方路况预测信息和当前行驶路况信息，确定对车辆的悬挂系统进行调整的策略信息，以及根据策略信息，对车辆的悬挂系统进行调整，以达到使车辆平稳行驶的目的。不仅获取了能够指示车辆在行驶过程中的当前行驶路况信息，还获取了对车辆行驶过程中前方路况的预测信息，根据前方路况预测信息能够提前感知前方路况，并结合当前行驶路况信息，及时做出对车辆的悬挂系统进行调整的策略信息，以使车辆的悬挂系统及时调整到适应前方路况的状态，使车辆平稳行驶，提高乘坐舒适度。

可选的，所述获取所述车辆在行驶过程中的前方路况预测信息，包括：获取所述车辆上的图像采集设备采集的所述车辆周围环境的环境图像；将所述环境图像输入预先训练得到的路况预测模型，得到所述车辆在行驶过程中的前方路况预测信息。

可选的，所述路况预测模型是采用如下过程对神经网络的训练得到的：获取车辆行驶过程中周围环境的环境样本图像以及所述环境样本图像对应的路况预测标注信息；将所述环境样本图像作为神经网络的输入，将所述路况预测标注信息作为所述神经网络的输出，对所述神经网络进行迭代训练，得到所述路况预测模型。

本申请实施例通过对神经网络进行训练得到路况预测模型，从而将车辆上的图像采集设备采集的所述车辆周围环境的环境图像输入路况预测模型，对前方路况进行预测，由于路况预测模型是对神经网络进行训练得到的，因此，路况预测模型能够得到更加丰富的图像语义信息，从而对前方路况进行更准确地预测。

可选的，所述获取所述车辆的当前行驶路况信息，包括：获取所述车辆上的惯性测量单元采集的所述车辆的姿态信息；根据所述车辆的姿态信息，确定所述车辆的当前行驶路况信息。

可选的，所述根据所述车辆的姿态信息，确定所述车辆的当前行驶路况信息，包括：根据预设时间段内所述车辆的姿态信息，确定所述姿态信息的变化量；在所述姿态信息的变化量大于预设变化量的情况下，确定当前行驶路况信息为不平稳路段；在所述姿态信息的变化量小于或等于预设变化量的情况下，确定当前行驶路况信息为平稳路段。