[发明专利]一种小型无人艇舷外U型机械臂

权利要求书

1.一种小型无人艇舷外U型机械臂，其特征在于，包括：U型机械臂本体(1)、机械臂驱动组件、光电复合缆(4)和固体浮力模块(5)；

所述U型机械臂本体(1)为一个U型的机械框架，机械框架的外形与小型无人艇船舷前半部分外形一致；机械框架的两端分别设置有机械臂转轴(9)，两个机械臂转轴(9)同轴，所述U型机械臂本体(1)通过机械臂转轴(9)销接在小型无人艇的后半段左舷和右舷外，且所述U型机械臂本体(1)可绕机械臂转轴(9)的轴线转动；

所述机械臂驱动组件与机械臂转轴(9)连接，用于驱动机械臂转轴(9)转动，进而对U型机械臂本体(1)进行旋转驱动和角度调整；

所述固体浮力模块(5)通过光电复合缆(4)安装在U型机械臂本体(1)上，光电复合缆(4)的长度可调节，进而用于对固体浮力模块(5)的收放。

2.如权利要求1所述一种小型无人艇舷外U型机械臂，其特征在于，所述固体浮力模块(5)内部设有电磁铁，电磁铁通过光电复合缆(4)与小型无人艇的电源电性连接，电源通过光电复合缆(4)对电磁铁供电，使电磁铁通电产生磁吸附力。

3.如权利要求1或2所述一种小型无人艇舷外U型机械臂，其特征在于，所述固体浮力模块(5)上设有机械接口和电气接口，待进行探测的探测设备通过所述机械接口安装在固体浮力模块(5)上，电气接口的一端与探测设备电性连接，另一端通过光电复合缆(4)与小型无人艇的控制中心连接。

4.如权利要求3所述一种小型无人艇舷外U型机械臂，其特征在于，所述机械臂驱动组件沿小型无人艇的中心线对称设置，包括：旋转驱动器(2)、两个驱动轴(6)、两个驱动齿轮(7)和两个从动齿轮(8)；所述旋转驱动器(2)位于小型无人艇的中心线上，两个驱动轴(6)分别安装在旋转驱动器(2)的两个相对端，两个驱动轴(6)同轴，其中，每个驱动轴(6)一端均与旋转驱动器(2)的输出轴连接，另一端均同轴安装有驱动齿轮(7)；两个所述从动齿轮(8)分别一一对应同轴固定安装在两个机械臂转轴(9)上，两个驱动齿轮(7)分别和两个从动齿轮(8)一一对应啮合。

5.如权利要求4所述一种小型无人艇舷外U型机械臂，其特征在于，两个所述光电复合缆(4)均绕装在绞车模块(3)外部，所述绞车模块(3)安装在小型无人艇内部的中心线上，绞车模块(3)上设置有沿中心线对称的两个导缆口，每根所述光电复合缆(4)的端部由绞车模块(3)的一个导缆口引出，穿过U型机械臂本体(1)后，与固体浮力模块(5)连接。

6.如权利要求5所述一种小型无人艇舷外U型机械臂，其特征在于，所述U型机械臂本体(1)为中空结构，中空结构的内腔为空腔管道，位于船舷前端的U型机械臂本体(1)的外侧加工有两个通孔A，通孔A与U型机械臂本体(1)的空腔管道相通；

所述机械臂转轴(9)加工有一个与空腔管道相通的通孔D；

所述固体浮力模块(5)的一个外侧面加工有两个连接孔；两个所述连接孔与U型机械臂本体(1)两个通孔A一一相对；

两根所述光电复合缆(4)分别依次穿过对应的机械臂转轴(9)的通孔D、对应侧舷外的U型机械臂本体(1)的空腔管道、对应的通孔A和对应的连接孔后，与固体浮力模块(5)连接，将固体浮力模块(5)连接在船舷前端的U型机械臂本体(1)的外侧。

7.如权利要求6所述一种小型无人艇舷外U型机械臂，其特征在于，所述U型机械臂本体(1)的空腔管道采取动密封措施进行水密。

8.如权利要求7所述一种小型无人艇舷外U型机械臂，其特征在于，所述固体浮力模块(5)采用固体浮力材料。