[发明专利]一种自动驾驶的油门控制方法

说明书

本发明实施例涉及一种自动驾驶的油门控制方法，所述方法包括：获取前轮转向角、实时速度、反馈加速度、期望加速度、前一油门控制参数、历史加速度；查询油门标定表得到标定油门控制参数；对标定油门控制参数进行转向油门补偿；判断历史加速度是否低于最小加速度阈值，若是则将历史加速度修改为最小加速度阈值；并对反馈加速度、历史加速进行差分处理；根据第一差分加速度进行油门增量PID控制运算；根据油门增量和补偿标定油门控制参数进行当前时间油门控制参数预估；根据预估油门控制参数、前一油门控制参数进行油门变化必要性评估并确认油门控制参数；对车辆进行油门控制。通过本发明无需进行定制化标定，还可提高用户体感。

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，特别涉及一种自动驾驶的油门控制方法。

背景技术

自动驾驶控制模块包括横向、纵向控制。纵向控制中包括对自动驾驶车辆油门踏板的开合度百分比的控制。在对自动驾驶车辆进行油门控制时，会根据车辆规划模块下发的期望加速度以及当前车速查询油门标定表从而获得对应的油门踏板开合度百分比简称为油门百分比，再将该油门百分比下发到车辆底盘模块对油门踏板进行对应控制达到加速的效果。这种操作方式简单快速，但缺点也比较明显，无法根据车辆自身的个性化制动延迟特性对标定油门百分比进行自适应调整，从而就要为每辆车定制不同的标定表。

发明内容

本发明的目的，就是针对现有技术的缺陷，提供一种自动驾驶的油门控制方法、电子设备及计算机可读存储介质，对车辆实时的反馈加速度与历史加速度做差分来获得自车个性化的加速延迟特征，再经由油门增量PI D控制运算获得与自车个性化特征有关的油门增量，再在由前轮转向油门补偿过的标定值上叠加该油门增量即可获得自适应处理后的预估油门控制参数，再对预估油门控制参数与前一时间点的实际油门控制参数进行油门变化必要性评估，并根据评估情况确认当前时刻的油门控制参数。通过本发明，无需对每辆车进行定制化标定，基于一个基准标定表就能进行自适应油门控制，不但可以降低车辆的部署、维护成本，提高部署、维护工作效率，还可以提高油门控制精度，提高车辆乘客的用户体感。

为实现上述目的，本发明实施例第一方面提供了一种自动驾驶的油门控制方法，所述方法包括：

获取当前时间点t的前轮转向角δ_t、实时速度v_t、反馈加速度a_t和期望加速度并获取所述当前时间点t的前一时间点t-1的实际油门控制参数作为前一油门控制参数ac_t-1；并获取前指定时间点t-n上的期望加速度作为历史加速度a_t-n，n1；

根据所述实时速度v_t和所述期望加速度查询预设的反映速度、加速度和标定油门百分比对应关系的油门标定表，得到匹配的标定油门百分比作为当前时间点的标定油门控制参数并根据所述前轮转向角δ_t对所述标定油门控制参数进行转向油门补偿处理，生成对应的补偿标定油门控制参数

判断所述历史加速度a_t-n是否低于预设的最小加速度阈值，若是则将所述历史加速度a_t-n修改为所述最小加速度阈值；并根据所述反馈加速度a_t与所述历史加速度a_t-n进行加速度差分处理，生成对应的第一差分加速度△a1_t,t-n；并根据所述第一差分加速度△a1_t,t-n进行油门增量PID控制运算处理，生成对应的油门增量△ac1_t；

根据所述油门增量△ac1_t和所述补偿标定油门控制参数进行当前时间油门控制参数预估，生成对应的预估油门控制参数ac’_t；

根据所述预估油门控制参数ac’_t和所述前一油门控制参数ac_t-1进行油门变化的必要性评估，并根据评估结果确认当前时间点的油门控制参数ac_t；