[发明专利]一种AMR调度系统中解死锁的方法

权利要求书

1.一种AMR调度系统中解死锁的方法，其特征在于，包括：

S10、AMR调度系统基于记录的当前运行的每一小车的冲突信息和当前处于交管状态的小车信息，确定当前地图中是否存在死锁场景；

每一小车的冲突信息为所述AMR调度系统记录的该小车在点位申请过程中申请失败的点位信息及失败原因；任一运行的小车在无点位行驶时的状态为交管状态；

S20、针对每一个死锁场景，获取该死锁场景中每一小车所在点位的所有出边的目标点，将每一小车所有出边的目标点保存在该小车的第一清单中；

S30、基于死锁场景中各小车的第一清单，选择一个小车，采用解死锁规则判断该小车是否存在避让点；

S40、若存在避让点，则将存在避让点的小车执行避让任务，以解锁完成该小车所在的死锁场景。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述S10之前，所述方法还包括：

S00、每一小车接到目标任务，AMR调度系统基于小车的当前位置和目标任务的位置，规划最短路径，在小车按照最短路径行驶中，会一次申请最短路径中的点位，当申请点位失败时，AMR调度系统记录的该小车申请失败的点位信息及失败原因；以及

当一小车行驶到已经申请的点位中的最后一个点位时，小车停止行驶并上报信息，AMR调度系统基于上报信息将该小车在无点位行驶时的状态更改为交管状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述S30包括：

针对第一个死锁场景，选择该第一个死锁场景中第一个小车的第一清单中的第一个目标点；

采用解死锁规则判断所述第一个目标点是否符合避让条件，若符合，则将该第一个目标点作为避让点，执行步骤S40，以解锁所述第一个死锁场景；

否则，遍历第一清单中其他目标点，直至遍历完成找到避让点；

若遍历完成均未找到第一个小车的避让点，则选择第一个死锁场景中第二个小车的第一清单中的第一个目标点，查找该第二个小车是否存在避让点；若否，则遍历完第一个死锁场景中其他小车的第一清单中的目标点作为避让点，执行步骤S40，以解锁所述第一个死锁场景；

针对其他的每一个死锁场景，均采用遍历死锁场景中每一小车的第一清单中的目标点的方式，确认能够作为避让点的目标点，以执行步骤S40实现死锁场景的解死锁。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若一个死锁场景中，每一小车均不存在作为避让点的目标点，则所述AMR调度系统发出死锁报警信息，以使操作人员基于死锁报警信息人工解死锁。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，采用解死锁规则判断所述第一个目标点是否符合避让条件，包括：

1)所述第一个目标点不为工位点；

2)所述第一个目标点不为运行中一小车的当前点；

3)所述第一个目标点不为其他小车的第一清单中的目标点；

4)所述第一个目标点不为上一次死锁场景中未成功解死锁的避让点；

5)所述第一个目标点不为当前第一个小车的任务终点或当前所有死锁场景中其他小车的任务终点；

6)所述第一个目标点作为待申请点位时，该待申请点位为能够申请成功的点位；

若避让条件1)至6)均符合，则将该第一个目标点作为避让点。