[发明专利]机器人关节低速大力矩输出装置

权利要求书

1.一种机器人关节低速大力矩输出装置，其特征在于，包括：

双定子调磁电机，所述双定子调磁电机自内到外依次包括同轴心设置的内定子、转子以及外定子，所述内定子与所述转子之间、所述转子与所述外定子之间均存在气隙；

固定于所述内定子上且用于检测所述转子的旋转角度的编码器；

设于所述双定子调磁电机的一侧的机械臂；

设于所述双定子调磁电机的另一侧且用于降低所述双定子调磁电机的输出转速的减速器；以及

与所述减速器连接的夹爪；

通电时，所述转子与所述内定子和所述外定子相互作用使所述转子转动，所述转子带动所述减速器转动，进而带动所述夹爪转动。

2.根据权利要求1所述的机器人关节低速大力矩输出装置，其特征在于，所述内定子包括内定子铁轭以及缠绕在所述内定子铁轭上的第一线圈绕组，所述内定子铁轭包括具有通孔的中心圈、多个沿所述中心圈外侧间隔分布且用于缠绕所述第一线圈绕组的内定子齿以及形成于所述内定子齿末端的内定子调磁块，所述外定子包括外定子铁轭以及缠绕在所述外定子铁轭上的第二线圈绕组，所述外定子铁轭内侧形成有多个间隔分布且用于缠绕所述第二线圈绕组的外定子齿。

3.根据权利要求2所述的机器人关节低速大力矩输出装置，其特征在于，所述转子包括多个沿所述转子的周缘间隔分布的条形硅钢以及多个嵌设于所述条形硅钢之间的条形永磁体。

4.根据权利要求3所述的机器人关节低速大力矩输出装置，其特征在于，所述条形永磁体切向充磁，相邻两个所述条形永磁体的充磁方向相反。

5.根据权利要求2所述的机器人关节低速大力矩输出装置，其特征在于，所述双定子调磁电机还包括穿设于所述通孔的连接轴、环设于所述外定子外部的机壳以及盖设于所述机壳一端的端盖，所述连接轴的一端与所述减速器固定连接，所述连接轴的另一端与所述端盖固定连接，所述端盖与所述机械臂固定连接，所述机壳的两端分别与所述端盖和所述减速器固定连接。

6.根据权利要求2所述的机器人关节低速大力矩输出装置，其特征在于，所述内定子齿的末端分裂形成两个所述内定子调磁块。

7.根据权利要求2所述的机器人关节低速大力矩输出装置，其特征在于，所述第一线圈绕组在所述内定子齿上绕制成四对磁极绕组，所述第二线圈绕组在所述外定子齿上绕制成四对磁极绕组。

8.根据权利要求2所述的机器人关节低速大力矩输出装置，其特征在于，所述内定子铁轭和所述外定子铁轭由导磁材料制成。

9.根据权利要求8所述的机器人关节低速大力矩输出装置，其特征在于，所述内定子铁轭和所述外定子铁轭由硅钢片叠压制成。

10.根据权利要求1所述的机器人关节低速大力矩输出装置，其特征在于，所述机器人关节低速大力矩输出装置还包括设于所述减速器和所述夹爪之间的夹爪运动组件，所述夹爪运动组件用于控制所述夹爪伸缩和/或夹持。