[发明专利]一种多路口交通自适应协调控制方法

权利要求书

1.一种多路口交通自适应协调控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

预先标定当前路口交通状态，对当前车道提供合理的路口交通配时，其中包括配置同一方向相邻路口的绿波车道交通配时；

采集当前实时路口交通信息，其中包括采集当前同车道路口起始车辆候车信息和当前同车道末尾车辆候车信息，包括以下步骤；

标定当前同车道路路口到相邻起始位车道距离信息，获取车道承载候车交通信息，并设定交通适配阈值；

标定当前路口交通优先级；

基于当前路口交通优先级，判断当前同车道路口起始车辆候车信息和当前同车道末尾车辆候车信息的承载量是否大于当前交通适配阈值；

若当前车道承载量大于当前交通适配阈值，调整当前车道路口交通配时，并自适应协调相邻路口交通配时；

基于当前车道交通信息进行调整相邻路口的交通配时，实现相邻同向车道的绿波车道。

2.根据权利要求1所述的多路口交通自适应协调控制方法，其特征在于，所述获取车道承载候车交通信息，包括以下步骤：

当前路口通过激光雷达和摄像机分别采集激光雷达数据和视觉图像数据；

进行对采集的激光雷达数据和视觉图像数据进行校准，并同步与坐标校准；

将校准的视觉图像数据基于语义分割算法获取筛选图像信息；

对筛选图像信息进行语义重建，获取路口候车图像信息，并获取参数值信息。

3.根据权利要求2所述的多路口交通自适应协调控制方法，其特征在于，所述对筛选图像信息进行语义重建，包括以下步骤：

预先标定语义重建数据库；

基于语义重建数据库构件语义重建网络模型，通过手工标注或利用图像语义分割算法，把语义重建数据库图像变成图像语义数据，以作为语义重建网络模型的标签。

4.根据权利要求3所述的多路口交通自适应协调控制方法，其特征在于，所述获取车道承载候车交通信息，还包括以下步骤：

预先当前路口配置入口检测器，获取路口的分车道流量信息、起始车辆候车时距信息和时间占有率交通流数据信息；

配置出口检测器获取路段排队长度信息；

将获取路口的分车道流量信息、起始车辆候车时距信息、时间占有率交通流数据信息和路段排队长度信息传输至路口信号机，并传输至路口交通服务端，配置路口交通配时。

5.根据权利要求4所述的多路口交通自适应协调控制方法，其特征在于，所述配置出口检测器获取路段排队长度信息，包括以下步骤：

基于起始车辆候车时距信息，获取当前路段排队长度信息；

标定当前路段排队长度起始车辆至末尾车辆消散时间；

基于消散时间延迟或提前更改当前路口交通配时，并自适应协调相邻路口交通配时。

6.根据权利要求5所述的多路口交通自适应协调控制方法，其特征在于，所述当前路口交通优先级，包括以下步骤：

应急车辆发出优先通行的请求指令其所在行驶道路作为最优级；

主干行驶道路通行路况作为次优级；

辅道道路通行路况作为最次级。