[发明专利]控制方法、轮式机器人的辅助系统及轮式机器人

说明书

本申请公开了一种控制方法、轮式机器人的辅助系统、轮式机器人、智能电梯及计算机可读存储介质，该方法包括：向智能电梯发送搭乘指令，并前往智能电梯在出发楼层的指定搭乘点；检测智能电梯的轿厢是否处于预设的通行状态，其中，通行状态为：轿厢处于指定楼层，且轿厢的轿门已打开，且轿厢从轿厢门口至楼层地面处搭建有搭板；当轮式机器人处于指定搭乘点，且确定轿厢处于通行状态时，通过搭板进入轿厢；当轮式机器人处于轿厢内，且确定轿厢处于通行状态时，通过搭板离开轿厢。该方法在轮式机器人进出轿厢前，先对轿厢的状态进行检测，在确认轿厢处于通行状态后再进出轿厢，能够减少轮式机器人通行过程中的震荡，提高轮式机器人货物运输的可靠性。

技术领域

本申请属于设备控制技术领域，尤其涉及一种控制方法、轮式机器人的辅助系统、轮式机器人、智能电梯及计算机可读存储介质。

背景技术

随着科学技术的发展，轮式机器人已经广泛应用在装备制造、新材料、生物医药等产业中。其中，利用轮式机器人进行货物搬运也已经很常见。

当轮式机器人在室内进行货物运输时，由于智能电梯的轿厢与楼层地面之间一般会留有空隙，轮式机器人进出智能电梯的过程中难免会出现震荡，不利于轮式机器人平稳地进行货物运输。特别是当运输货物为易碎物时，极有可能会出现货损，导致用于货物运输的轮式机器人的可靠性降低。

发明内容

本申请提供了一种控制方法、轮式机器人的辅助系统、轮式机器人、智能电梯及计算机可读存储介质，可以减少轮式机器人进出智能电梯时所产生的震荡情况，提高货物运输的轮式机器人的可靠性。

第一方面，本申请提供了一种控制方法，应用于轮式机器人，该控制方法包括：

向智能电梯发送搭乘指令，并前往上述智能电梯在出发楼层的指定搭乘点，上述搭乘指令包括用于指示上述出发楼层和目标楼层的信息；

检测上述智能电梯的轿厢是否处于预设的通行状态，其中，上述通行状态为：上述轿厢处于指定楼层，且上述轿厢的轿门已打开，且上述轿厢从轿厢门口至楼层地面处搭建有搭板，上述指定楼层包括上述出发楼层及上述目标楼层；

当上述轮式机器人处于上述指定搭乘点，且确定上述轿厢处于上述通行状态时，通过上述搭板进入上述轿厢；

当上述轮式机器人处于上述轿厢内，且确定上述轿厢处于上述通行状态时，通过上述搭板离开上述轿厢。

第二方面，本申请提供了另一种控制方法，应用于智能电梯，该控制方法包括：

接收轮式机器人的搭乘指令，上述搭乘指令包括用于指示出发楼层和目标楼层的信息；

基于上述搭乘指令控制轿厢运行至指定楼层，打开轿门，并伸出设置于上述轿厢的底部的搭板，以使上述搭板搭建于轿厢门口和楼层地面之间，上述指定楼层包括上述出发楼层和上述目标楼层；

检测上述轮式机器人的移动状态；

当上述轿厢处于上述出发楼层，且确定上述轮式机器人进入上述轿厢时，关闭上述轿门，并收回上述搭板；

当上述轿厢处于上述目标楼层，且确定上述轮式机器人离开上述轿厢时，关闭上述轿门，并收回上述搭板。

第三方面，本申请提供了一种轮式机器人的辅助系统，该辅助系统包括轮式机器人控制装置以及智能电梯控制装置，其中，上述轮式机器人控制装置，包括：第一运动模块，用于向智能电梯发送搭乘指令，并前往上述智能电梯在出发楼层的指定搭乘点，上述搭乘指令包括用于指示上述出发楼层和目标楼层的信息；

智能电梯检测模块，用于检测上述智能电梯的轿厢是否处于预设的通行状态，其中，上述通行状态为：上述轿厢处于指定楼层，且上述轿厢的轿门已打开，且上述轿厢从轿厢门口至楼层地面处搭建有搭板，上述指定楼层包括上述出发楼层及上述目标楼层；