[发明专利]用于运载工具的方法、运载工具和存储介质

权利要求书

1.一种用于运载工具的方法，包括：

使用至少一个处理器获得所述运载工具的机动动作描述，所述机动动作描述描述了对所述运载工具的动态站-时间约束和动态站-空间-时间约束的联合，其中，所述动态站-时间约束在时间上被参数化，并且所述动态站-空间-时间约束在站和时间上被参数化；

使用所述至少一个处理器对所述动态站-时间约束和所述动态站-空间-时间约束进行采样；

使用所述至少一个处理器使用所采样的动态站-时间约束、所采样的动态站-空间-时间约束和运动模型的成本函数来求解优化问题；以及

使用所述至少一个处理器基于所求解出的优化问题生成轨迹，其中，所述轨迹满足所述机动动作描述所施加的所述动态站-时间约束和所述动态站-空间-时间约束。

2.根据权利要求1所述的方法，所述动态站-空间-时间约束明确地包含偏置决策。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述运动模型是运动学自行车模型。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述求解是连续且迭代的。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，在优化的轨迹满足未采样的所述动态站-时间约束和所述站-空间-时间约束的情况下，连续且迭代的所述求解收敛。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述轨迹使施加于所述运载工具的舒适性约束最大化。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：

使用所述至少一个处理器求解纵向速率优化问题，以确定在何处开始对所述动态站-时间约束和所述动态站-空间-时间约束进行采样。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述纵向速率优化问题包括静态速率分布约束和机动动作站-时间约束。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述静态速率分布约束通过考虑路径曲率来限制所述运载工具的最大横向加速度。

10.根据权利要求7所述的方法，其中，对所述纵向速率优化问题的所述求解提供用于求解所述优化问题的加速度和速度的初始猜测。

11.根据权利要求1所述的方法，还包括：

使用控制电路基于所述轨迹发起所述运载工具的机动动作。

12.一种非暂时性计算机可读存储介质，其存储有指令，所述指令在由至少一个处理器执行的情况下使所述至少一个处理器进行根据权利要求1所述的方法。

13.一种运载工具，包括：

至少一个处理器；

非暂时性计算机可读存储介质，其存储有指令，所述指令在由所述至少一个处理器执行的情况下使所述至少一个处理器进行根据权利要求1所述的方法。