[发明专利]估计挂接装置铰接角的系统、方法和装置

权利要求书

1.一种系统，包括：

布置在车辆中的处理单元，该处理单元包括一个或多个由编码在非瞬态计算机可读介质上的编程指令配置的处理器，该处理单元被配置为：

基于检测由多个超声波传感器(USS)生成的至少一组回波信号来生成至少一组超声波传感器数据，所述多个USS被配置为围绕已经指向拖车的车辆，以确定其中拖车联接到车辆的挂接装置铰接角(HAA)；

响应于至少一组回波信号的检测，基于至少一组USS数据进行滤波，所述至少一组USS数据基于回波信号质量、以及与包括直行驾驶的驾驶条件的一致性、以及回波信号的转向输入的似然性滤波评估；

响应于至少一组回波信号的滤波，通过在似然性滤波过程中使用从多组不同几何方程之一中选择的一组几何方程执行计算，基于至少一组USS数据进行估计，以确定拖车的至少任意正面形状；

至少基于从检测到的关于拖车的回波信号到确定的拖车正面形状的测量距离的比较，对估计的拖车任意正面形状进行分类；和

基于至少一组USS数据估计结果生成与运动学模型的至少一个比较，以确保运动学模型对与所确定的拖车正面形状相关联的HAA的结果被认为具有更高的信号性能，其中更高的信号性能基于低速下与运动学模型的相关性。

2.根据权利要求1所述的系统，还包括：

该处理单元被配置成：

对至少包括直行驾驶和转向角一致性的多个驾驶条件以及对拖车正面形状的确定使用似然性滤波。

3.根据权利要求2所述的系统，还包括：

该处理单元被配置成：

移除与多个驾驶条件不一致的USS数据，该多个驾驶条件至少包括低速下的直行驾驶和转向角输入；和

对拖车正面形状进行分类，以选择用于确定HAA的几何方程。

4.根据权利要求3所述的系统，还包括：

该处理单元被配置成：

使用包括方向盘角度(SWA)或道路车轮角度(RWA)的一组测量值来确定直行行驶状态期间从拖车正面的反射和收集的USS回波的可接受距离测量值的似然性的范围；和

基于SWA或RWA测量值，建立一组似然性的范围，去除落在可接受的距离测量范围之外的USS回波。

5.根据权利要求4所述的系统，还包括：

该处理单元被配置成：

通过将至少一组USS数据估计的HAA结果与低速下的基于运动学模型导出的HAA结果进行比较来优化USS数据的使用，该基于运动学模型导出的HAA结果能够为具有相关联的确定的拖车正面形状的USS HAA计算的实施过程提供质量度量。

6.根据权利要求5所述的系统，还包括：

该处理单元被配置成：

在低速下使用基于运动学模型导出的HAA结果和USS过程HAA之间的比较，以基于可接受的阈值使用具有足够数据点的均方误差计算来确定USS的质量指标。

7.根据权利要求6所述的系统，还包括：

该处理单元被配置成：

在下述条件下使用运动学模型导出的HAA和USS过程HAA之间的比较来确定运动学模型的质量指标，在所述条件下，运动学模型是根据至少基于一组拖车动力学被认为无效的假设导出的，所述拖车动力学包括在较高速度下、在具有转向输入的较高速度下、作用在车辆和拖车上的阈值以上的粗糙路面条件、以及作用在车辆和拖车上的阈值以上的侧风条件的动力学；

使用已经为HAA结果计算的一组值和已经被确定的质量指标，将来自USS过程HAA和运动学模型导出的HAA的HAA结果与来自多个传感器模态的HAA结果融合，其中多个传感器模态至少包括视觉、雷达和UWB模态；和

基于被认为是低质量的运动学模型，将来自USS过程HAA和相关质量指标的HAA结果与来自多个传感器模态和相关质量指标的HAA结果融合；和

基于被认为是高质量的运动学模型，将来自USS过程HAA和相关质量指标的HAA结果与来自多个传感器模态和相关质量指标以及运动学模型导出的HAA和相关质量指标的HAA结果相融合。