[发明专利]一种把持器导航定位系统及其使用方法

权利要求书

1.一种把持器导航定位系统，其特征在于，其包括：把持器本体(1)以及追踪单元(2)，所述追踪单元(2)可调式固定连接于所述把持器本体(1)；所述把持器本体(1)上具有标定点(11)，所述标定点(11)和所述追踪单元(2)的位置转换关系能够在设定视场内被感知，以能够获取把持器本体(1)的位姿信息。

2.根据权利要求1所述的把持器导航定位系统，其特征在于，所述把持器本体(1)包括安装部(12)，所述安装部(12)与所述追踪单元(2)可调式固定连接。

3.根据权利要求2所述的把持器导航定位系统，其特征在于，还包括装配机构(3)，所述追踪单元(2)通过所述装配机构(3)与所述安装部(12)可调式固定连接。

4.根据权利要求3所述的把持器导航定位系统，其特征在于，所述装配机构(3)包括与所述追踪单元(2)固定连接的套置件(31)，所述套置件(31)与所述安装部(12)活动连接；所述装配机构(3)还包括用于锁止所述套置件(31)与所述安装部(12)之间相对位置的锁止件(32)。

5.根据权利要求4所述的把持器导航定位系统，其特征在于，所述套置件(31)为环状，所述套置件(31)套设于所述安装部(12)上并与所述安装部(12)转动连接。

6.根据权利要求2所述的把持器导航定位系统，其特征在于，所述把持器本体(1)还包括与所述安装部(12)固定连接的握持部(13)，所述握持部(13)供于操作者握持，所述标定点(11)设置于所述握持部(13)表面。

7.根据权利要求6所述的把持器导航定位系统，其特征在于，所述握持部(13)形成有操作孔，所述把持器本体(1)还包括操作部(14)，所述操作部(14)贯穿所述操作孔并与所述操作孔活动连接。

8.根据权利要求1所述的把持器导航定位系统，其特征在于，所述标定点(11)为所述把持器本体(1)表面的凸起或凹陷结构。

9.根据权利要求1所述的把持器导航定位系统，其特征在于，还包括用于获取所述标定点(11)的位姿信息的标记点追踪装置。

10.一种把持器导航定位系统的使用方法，基于如权利要求1-9任意一项所述的把持器导航定位系统实施所述方法，其特征在于，其包括如下步骤：

S1、获取所述追踪单元(2)与把持器特征之间的初始位姿转换关系，并获取所述追踪单元(2)与所述标定点(11)之间的第一位姿关系；

S2、调节所述把持器本体(1)与所述追踪单元(2)的相对位置，获取调节后的所述追踪单元(2)以及所述标定点(11)的空间坐标信息；

S3、通过所述空间坐标信息计算获得所述追踪单元(2)与所述标定点(11)的第二位姿关系，并根据第一位姿与第二位姿关系确定所述追踪单元(2)相对于初始位置的转动角度；

S4、根据所述转动角度对初始位姿转换关系计算更新。