[发明专利]一种遥感视差图的快速、鲁棒生成方法

权利要求书

1.一种遥感视差图的快速、鲁棒生成方法，其特征在于，包括：

步骤1，对左、右灰度立体遥感影像进行平行双目校正；

步骤2，对左、右图像进行降采样，采样图像按从上到下、分辨率从低到高的方式建立左、右图像金字塔，金字塔底层为原始图像；

步骤3，提取左、右金字塔顶层图像的特征点并匹配，构建特征点视差直方图，直方图主峰对应的视差范围作为初始视差搜索空间；

步骤4，从上至下依次提取金字塔各层图像，根据上一层确定的本层像素视差搜索空间，进行SGM计算，得到视差图，并将视差图分割为一般视差区域和异常区域；其中，顶层图像的像素视差搜索空间为初始视差搜索空间；

根据图像分辨率以及异常区域内异常像素的个数，将异常区域划分为小异常区域和大异常区域；

步骤5，对于一般视差区域内的像素，将该像素的视差值加上冗余A后扩充至下一层，作为下一层对应像素的视差搜索空间；对于小异常区域或大异常区域内的像素，首先对像素视差进行修正，将修改后视差加上冗余B或冗余C后，扩充至下一层，作为下一层对应像素的视差搜索空间；

步骤6，重复执行步骤4和步骤5，直到获得金字塔底层图像的区域视差图；

步骤7，对底层图像的小异常区域视差图进行像素视差修正，对底层图像的大异常区域视差图进行人工干预修正，最终得到遥感视差图。

2.如权利要求1所述的遥感视差图的快速、鲁棒生成方法，其特征在于，所述步骤2中，采用1/2降采样。

3.如权利要求1所述的遥感视差图的快速、鲁棒生成方法，其特征在于，所述特征点为sift、surf或orb特征点。

4.如权利要求3所述的遥感视差图的快速、鲁棒生成方法，其特征在于，使用ransac进行特征点匹配。

5.如权利要求1所述的遥感视差图的快速、鲁棒生成方法，其特征在于，所述步骤4中，采用区域跟踪算法对视差图进行分割，生成一般视差区域、小异常区域和大异常区域。

6.如权利要求1所述的遥感视差图的快速、鲁棒生成方法，其特征在于，所述步骤5中，对于一般视差区域内的像素，采用如下方法确定下一层的视差搜索空间：

对于有效视差点P_i(x,y)，其视差是disp_pi，灰度是gray_pi；在P_i(x,y)周围奇数窗口内搜索最小视差mindisp、最大视差maxdisp、最小灰度mingray和最大灰度maxgray；根据下式确定其在下一层对应的视差搜索空间：

其中，[reverse_limit[0],reverse_limit[1])即是有效点P_i(x,y)的修正视差搜索空间；α是降采样系数，abs为取绝对值。

7.如权利要求1所述的遥感视差图的快速、鲁棒生成方法，其特征在于，所述步骤5中，对于小异常区域或大异常区域内的像素，采用如下方法对像素视差进行修正：

对小异常区域或大异常区域中某点O，在其周围8个方向寻找最近有效视差，设寻找到的最近有效视差disp＝{disp_i},i∈[1,8]，对应的寻找距离dist＝{dist_i},i∈[1,8]，则有：

则O点的修正视差为

8.如权利要求7所述的遥感视差图的快速、鲁棒生成方法，其特征在于，所述步骤5中，对于小异常区域内的像素，采用如下方法确定下一层的视差搜索空间：

对于小异常区域中某点O，对{disp_o，disp₁，…，disp₈}按从小到大重新排列，重新排列后disp_o的前一个值是disp_m，后一个值是disp_n，则有：

[reverse_limit[0],reverse_limit[1])即是小异常区域某点O在下一层对应像素的修正视差搜索空间。