[发明专利]动态障碍物的轨迹预测方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本公开提供了一种动态障碍物的轨迹预测方法、装置、电子设备和存储介质，涉及人工智能技术领域，具体涉及地图导航、智能交通、自动驾驶、计算机技术领域。该方法包括：根据行驶道路上的动态障碍物的预测轨迹与自身的目标轨迹，确定出与自身会发生碰撞的动态障碍物，根据交通规则对所述确定出的动态障碍物标定路权优先级，对路权优先级低于自身的动态障碍物的预测轨迹进行修正处理。本公开技术方案能够解决动态障碍物处于低路权状态下的不合理预测轨迹干扰高路权的自动驾驶车辆行驶路线规划的问题，得到的预测轨迹更合理，提高乘坐体感的舒适性。

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，具体涉及地图导航、智能交通、自动驾驶、计算机技术领域，尤其涉及一种动态障碍物的轨迹预测方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

在自动驾驶场景中，通常需要对行驶道路上其他车辆的行驶路线进行预测，进而根据预测结果规划驾驶路线。其中，预测可以根据其他车辆的实时运动信息以及道路信息等来实现预测其运动轨迹。但是，对于因交通规则无需避让其他车辆的场景，预测的轨迹经常导致驾驶路线规划为不合理让行，影响乘坐体感舒适性。

发明内容

本公开提供了一种动态障碍物的轨迹预测方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品。

根据本公开的一方面，提供了一种动态障碍物的轨迹预测方法，包括：

根据行驶道路上的动态障碍物的预测轨迹与自身的目标轨迹，确定出与自身会发生碰撞的动态障碍物；

根据交通规则对所述确定出的动态障碍物标定路权优先级；

对路权优先级低于自身的动态障碍物的预测轨迹进行修正处理。

根据本公开的另一方面，提供了一种动态障碍物的轨迹预测装置，包括：

确定模块，用于根据行驶道路上的动态障碍物的预测轨迹与自身的目标轨迹，确定出与自身会发生碰撞的动态障碍物；

标定模块，用于根据交通规则对所述确定出的动态障碍物标定路权优先级；

修正模块，用于对路权优先级低于自身的动态障碍物的预测轨迹进行修正处理。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开任一实施例中的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行本公开任一实施例中的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现本公开任一实施例中的方法。

本公开实施例的技术方案根据交通规则对动态障碍物的路权优先级进行标定，进而基于路权优先级修正动态障碍物的预测轨迹，能够解决动态障碍物处于低路权状态下的不合理预测轨迹干扰高路权的自动驾驶车辆行驶路线规划的问题，得到的预测轨迹更合理，进而行驶路线的规划更准确，提高了乘坐体感的舒适性，实现了复杂自动驾驶场景下与动态障碍物博弈的优化。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开一实施例中动态障碍物的轨迹预测方法示意图；