[发明专利]一种点云地图构建方法、装置和设备

权利要求书

1.一种点云地图构建方法，所述方法包括：

获取多帧图像的特征点信息、车辆的第一速度信息和车辆的定位信息，其中所述特征点信息包括：各帧图像的特征点以及帧间特征点的匹配关系，所述车辆的第一速度信息包括所述车辆的第一线速度和/或第一角速度，且所述第一速度信息通过轮速传感器测量；

根据所述特征点信息和所述第一速度信息，确定所述车辆的第一位姿信息；

根据所述第一位姿信息和所述车辆的定位信息，确定车辆的第二位姿信息；

利用所述多帧图像的特征点信息和所述第二位姿信息进行点云重建，得到点云地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，获取所述车辆的第一速度信息，包括：

获取所述轮速传感器上报的车辆的第二速度信息，所述第二速度信息包括车辆的第二线速度和/或第二角速度；

对所述第二速度信息进行优化，得到所述第一速度信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，对所述第二速度信息进行优化得到所述第一速度信息，包括：

对所述第二速度信息进行预积分处理，得到所述车辆的位置和姿态信息；

根据所述车辆的位置与姿态信息对所述车辆的第二线速度和/或第二角速度进行处理，得到所述第一速度信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，根据所述车辆的位置与姿态信息对所述车辆的第二线速度和/或第二角速度进行处理，还得到第一雅可比矩阵，

根据所述特征点信息和所述第一速度信息，确定所述车辆的第一位姿信息，包括：

对所述特征点信息进行第一重投影误差计算，得到第二雅可比矩阵；

根据所述第一雅可比矩阵对所述第二雅可比矩阵进行更新，得到第三雅可比矩阵；

利用所述第三雅可比矩阵进行第二重投影误差计算，得到所述第一位姿信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，利用所述第三雅可比矩阵进行第二重投影误差计算，得到所述第一位姿信息，包括：

根据所述车辆的位置和姿态信息在判断所述第一重投影误差在预设门限值之内时，利用所述第三雅可比矩阵进行第二重投影误差计算，得到所述第一位姿信息。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述定位信息包括GPS位置信息；

根据所述第一位姿信息和所述车辆的定位信息，确定车辆的第二位姿信息，包括：

对所述第一位姿信息和所述GPS位置信息进行拟合，得到处于GPS坐标系下的第一位姿信息和车辆的GPS位置信息；

对所述GPS坐标系下的第一位姿信息和所述车辆的GPS位置信息进行位姿图优化，得到所述第二位姿信息，所述第二位姿信息拟合有GPS坐标系下的所述车辆的GPS位置信息。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其中，获取多帧图像的特征点信息，包括：

对所述车辆在行驶过程中拍摄的所述多帧图像提取特征点，得到每帧图像的至少一个特征点；

根据所述每帧图像的至少一个特征点进行特征点匹配，得到帧间图像的特征点的匹配关系。

8.一种点云地图构建装置，所述装置包括：获取模块、计算模块和构图模块，其中，

所述获取模块，用于获取多帧图像的特征点信息、车辆的第一速度信息和车辆的定位信息，其中所述特征点信息包括：各帧图像的特征点以及帧间特征点的匹配关系，所述车辆的第一速度信息包括所述车辆的第一线速度和/或第一角速度，且所述第一速度信息通过轮速传感器测量；

所述计算模块，用于根据从所述获取模块获得的所述特征点信息和所述第一速度信息，确定所述车辆的第一位姿信息，以及根据所述第一位姿信息和所述获取模块获得的所述车辆的定位信息，确定车辆的第二位姿信息；

所述构图模块，用于利用多帧图像的特征点信息和所述计算模块得到的所述第二位姿信息进行点云重建，得到点云地图。

9.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，

当所述计算机程序被执行时，实现上述权利要求1至7任一项所述的点云地图构建方法。

10.一种电子设备，所述电子设备包括：处理器和存储器，

所述存储器，用于存储可执行指令；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1至7任一项所述的点云地图构建方法。