[发明专利]路侧通信和定位数据处理的方法、设备及车辆导航系统

说明书

本公开涉及一种路侧通信和定位数据处理的方法、设备及车辆导航系统，可应用至无人/自动驾驶技术领域，上述方法包括：接收导航系统发送的卫星定位数据；将上述卫星定位数据发送给服务器，接收并解析上述服务器反馈的差分校正信号，得到差分校正数据；根据上述差分校正数据和上述卫星定位数据进行差分解算，得到符合预设精度的目标定位数据；对上述目标定位数据的正确性进行校验；以及在上述目标定位数据校验通过的情况下，将上述差分校正数据广播给车辆。上述方法不仅能够缓解服务器的数据处理压力，而且还能够适用于车辆的4G/5G等网络信号差的场景，有助于提高车辆高精度定位的稳定性。

技术领域

本公开涉及车辆技术领域，尤其涉及一种路侧通信和定位数据处理的方法、设备及车辆导航系统。

背景技术

在车辆领域，尤其是针对无人/自动驾驶车辆，高精度定位技术是自动驾驶系统中的关键技术之一，实时动态载波相位差分(RTK)技术是行业内应用最为广泛的定位技术，利用多基站网络RTK技术建立的连续运行(卫星定位服务)参考站(CORS，ContinuouslyOperating Reference Stations)也随之广泛普及。CORS系统是卫星定位技术、计算机网络技术、数字通信技术等高新科技多方位、深度结晶的产物，CORS系统由基准站网、数据处理中心、数据传输系统、定位导航数据播发系统、用户应用系统五个部分组成，各基准站与监控分析中心间通过数据传输系统连接成一体，形成专用网络。

目前自动驾驶车辆采用4G/5G通信方式，与CORS服务器(例如为用于进行定位数据处理的服务器)进行交互，获取服务器下发的RTCM(一种通用的导航数据编码格式)数据，定位模块进行差分解算后，得到高精度定位数据。

然而，在4G/5G信号较弱的区域，自动驾驶车辆与CORS服务器之间的通信会受到影响，相应的，车辆定位精度也会受到影响。此外，当大量车辆同时与CORS服务器进行数据交互时，服务器的网络压力也会受到极大的挑战，网络拥塞也会导致车辆不能实时获取高精度定位数据，为自动驾驶的运行带来安全隐患。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开的实施例提供了一种路侧通信和定位数据处理的方法、设备及车辆导航系统。

第一方面，本公开的实施例提供了一种路侧通信和定位数据处理的方法。上述方法包括：接收导航系统发送的卫星定位数据；将上述卫星定位数据发送给服务器，接收并解析上述服务器反馈的差分校正信号，得到差分校正数据；根据上述差分校正数据和上述卫星定位数据进行差分解算，得到符合预设精度的目标定位数据；对上述目标定位数据的正确性进行校验；以及在上述目标定位数据校验通过的情况下，将上述差分校正数据广播给车辆。

根据本公开的实施例，对上述目标定位数据的正确性进行校验，包括：计算上述目标定位数据与上述路侧设备预先标定的定位数据之间的差值；确定上述差值是否大于预设阈值；如果上述差值大于预设阈值，则上述目标定位数据的正确性校验不通过；如果上述差值小于等于预设阈值，则上述目标定位数据的正确性校验通过。

根据本公开的实施例，将上述差分校正数据广播给车辆，包括：基于V2X协议，对上述差分校正数据进行组帧；对组帧后的差分校正数据进行数字签名；以及将组帧且进行数字签名之后的差分校正数据广播给车辆。

根据本公开的实施例，上述差分校正信号为RTCM(一种通用的GNSS数据编码格式，用于网络通信)数据格式，上述车辆包括自动驾驶车辆。