[发明专利]一种全自动组合式工业机械手及其控制方法

说明书

本发明公开了一种全自动组合式工业机械手，包括机械臂，所述机械臂的最前端固定连接有第一连接板，所述第一连接板的底侧壁上固定连接有两个第二连接板，两个所述第二连接板的侧壁上分别固定连接有第一固定板和第二固定板，所述第一固定板的底侧壁上固定连接有第一伸缩气缸，每个所述第一伸缩气缸的底端固定连接有连接壳，每个所述连接壳，所述连接壳内固定连接有伺服电机，所述伺服电机通过驱动装置连接有两个夹持板，所述连接壳的侧壁上固定连接有第二摄像头。本发明设计合理，构思巧妙，机械臂可同时具有夹取和焊接功能，自动化程度高，占用空间小，便于推广。

技术领域

本发明涉及机械加工技术领域，尤其涉及一种全自动组合式工业机械手及其控制方法。

背景技术

机械手，指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。其主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。它可代替人进行繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，广泛应用于机械制造、轻工和原子能等部门。

但现有技术中，机械手一般只具有单一的夹取或者焊接功能，不能在一台机器内同时完成夹取和焊接两种不同的工艺加工。随着科技的高速发展，生产线升级的周期大为缩短，功能单一的加工设备自动化程度低，升级难度大，很容易被淘汰，需要形成生产线，还得需要多台机械搭配组合，占用空间大，频繁地更换设备给产业升级造成较大的成本压力，也不适于一些较小规模的研发机构使用。

发明内容

本发明提供了一种全自动组合式工业机械手及其控制方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种全自动组合式工业机械手，包括机械臂，所述机械臂的最前端固定连接有第一连接板，所述第一连接板的底侧壁上固定连接有两个第二连接板，两个所述第二连接板的侧壁上分别固定连接有第一固定板和第二固定板，所述第一固定板的底侧壁上固定连接有第一伸缩气缸，每个所述第一伸缩气缸的底端固定连接有连接壳，每个所述连接壳，所述连接壳内固定连接有伺服电机，所述伺服电机通过驱动装置连接有两个夹持板，所述连接壳的侧壁上固定连接有第二摄像头，所述第二固定板的底侧壁通过压力探测装置连接有第二伸缩气缸，所述第二伸缩气缸输出端固定连接有安装板，所述安装板的侧壁上固定连接有焊接头，所述安装板的侧壁上固定连接有第一摄像头，所述第一连接板的侧壁上固定连接有中央控制器和无线传输模块，所述第一摄像头和第二摄像头的信号输出端均与中央控制器的信号输入端电信号连接，所述第一伸缩气缸、第二伸缩气缸和伺服电机的信号输入端均与中央控制器的信号输出端电信号连接，所述中央控制器通过无线传输模块连接有控制终端。

作为本技术方案的进一步改进方案：所述驱动装置包括齿轮，所述齿轮固定连接伺服电机的输出端，所述齿轮的两侧壁上均啮合连接有齿条板，所述连接壳的两侧壁上均开设有贯穿孔，每个所述齿条板滑动连接在贯穿孔中，每个所述齿条板的一端固定连接有第一连接杆，每个所述第一连接杆的底端固定连接有第二连接杆，每个所述夹持板固定连接在每个第二连接杆的一端，两个所述夹持板上贯穿连接有固定杆，所述固定杆的两端均固定连接有侧板，每个所述侧板固定连接在连接壳的侧壁上。

作为本技术方案的进一步改进方案：两个所述夹持板相对的一侧壁上均固定连接有橡胶垫。

作为本技术方案的进一步改进方案：所述压力探测装置包括两个固定杆，每个所述固定杆固定连接在第二固定板的底侧壁上，每个所述固定杆的底端固定连接有挡板，每个所述固定杆上套设有挤压弹簧，两个所述固定杆上滑动连接有移动板，所述第二伸缩气缸的底端固定连接在移动板的底侧壁上，所述第二固定板的底侧壁上固定连接有压力传感器，移动板背离第二伸缩气缸的一侧抵在压力传感器的探测端上，所述压力传感器的信号输出端与中央控制器的信号输入端电信号连接。

作为本技术方案的进一步改进方案：所述中央控制器采用MSP430单片机或型号为OMRON CP1E-N20DR-D的PLC控制器。