[发明专利]一种基于红外扫描跟踪的机器人离线虚拟示教编程的方法

权利要求书

1.一种基于红外扫描跟踪的机器人离线虚拟示教编程的方法，其特征在于：该种基于红外扫描跟踪的机器人离线虚拟示教编程的方法包括红外扫描示教传感器、高精度高敏感度照相机、图像跟踪处理计算机和机器人控制器，红外扫描示教传感器扫描检测机器人示教的工作轨迹，轨迹包括坐标和姿态信息，红外扫描示教传感器将工作轨迹无线发射到高精度高敏感度照相机，高精度高敏感度照相机进行记录形成文件并传输至图像跟踪处理计算机，图像跟踪处理计算机对所收到的三维轨迹信息进行处理和矫正，并与机器人基座标和工具坐标TCP进行匹配，匹配转换成机器人控制的轨迹文件，图像跟踪处理计算机处理完成后通过网络通信发送到机器人控制器，机器人控制器获得的轨迹文件与机器人的控制程序进行适当组合，自动完成编程，最终形成机器人的执行程序，机器人即可进行启动运。

2.根据权利要求1所述的一种基于红外扫描跟踪的机器人离线虚拟示教编程的方法，其特征在于：所述红外扫描示教传感器采用手持扫描枪，手持扫描枪本身坐标原点与机器人基坐标和工具坐标TCP进行匹配校准对应，建立照相机计算机虚拟坐标系统，与机器人基坐标和工具坐标TCP的坐标精确对应匹配关系，照相机计算机虚拟坐标系统的坐标系和姿态可以灵活进行修改和校准，达到与机器人系统的匹配对应。

3.据权利要求2所述的一种基于红外扫描跟踪的机器人离线虚拟示教编程的方法，其特征在于：所述手持扫描枪的枪头对着测量路径轨迹，操作手持扫描枪开关，沿着路径走过，高精度高敏感度照相机记录手持扫描枪走过的三维空间轨迹信息。

4.据权利要求1所述的一种基于红外扫描跟踪的机器人离线虚拟示教编程的方法，其特征在于：所述图像跟踪处理计算机上装载有离线编程软件，离线编程软件将三维空间轨迹信息进行处理模拟再现机器人三维运动轨迹，根据需求进行修改生成新的修正轨迹，离线编程软件生成机器人轨迹控制代码，发送到机器人控制器进行控制机器人的轨迹。