[发明专利]一种可调节工作空间的并联机器人

权利要求书

1.一种可调工作空间的并联机器人，包括静平台、动平台和连接动静平台的三条驱动支链，三条驱动支链在静平台上绕其中心等角度分布，每条驱动支链的结构相同，均包括伺服电机、减速器、主动臂和从动臂，伺服电机设在静平台下方，伺服电机的输出端连接减速器，主动臂的一端与减速器的输出端固接、另一端与从动臂活动连接，从动臂与动平台活动连接；其特征在于，

在静平台上设有驱动装置和三组结构相同的从动装置，三组从动装置与三条驱动支链一一对应设置；

驱动装置包括带轮伺服电机和第一同步带轮，带轮伺服电机固定在静平台上、第一同步带轮与带轮伺服电机的输出端相连接；

从动装置包括滑动槽、滑动块、滚珠丝杠、第一锥齿轮、第二锥齿轮和第二同步带轮，滑动块滑动连接在滑动槽中，伺服电机固定在相应滑动块的下方，滚珠丝杠设在滑动块的上方，滑动块通过丝杠螺母与滚珠丝杠活动连接，在滚珠丝杠的内侧端设有第一锥齿轮，第一锥齿轮与第二锥齿轮相啮合，第二锥齿轮连接在齿轮轴上，在齿轮轴上端设有第二同步带轮，齿轮轴可转动地连接在静平台上，三个从动装置的第二同步带轮分别通过一条同步带与第一同步带轮传动连接；

在静平台上与每个主动臂对应的位置分别设有一条纵向贯通的活动槽，活动槽自静平台的边缘向静平台的中心方向延伸。

2.如权利要求1所述的一种可调工作空间的并联机器人，其特征在于，滑动槽纵向贯通静平台的上、下表面，滑动槽与邻近的活动槽的延伸方向相同，滑动块可沿滑动槽的长度方向进行滑动。

3.如权利要求1所述的一种可调工作空间的并联机器人，其特征在于，第一锥齿轮的轴线与第二锥齿轮的轴线垂直。

4.如权利要求1所述的一种可调工作空间的并联机器人，其特征在于，滚珠丝杠沿滑动槽的长度方向延伸，滚珠丝杠的两端分别可转动地连接在一个丝杠支架上，丝杠支架底部固定连接在静平台上。

5.如权利要求1所述的一种可调工作空间的并联机器人，其特征在于，在带轮伺服电机与第一同步带轮间设有带轮减速器，带轮减速器连接在带轮伺服电机的输出端，第一同步带轮连接在带轮减速器的输出端。