[发明专利]一种自主导航智能物流机器人定位系统及方法

说明书

本发明属于定位系统技术领域，公开了一种自主导航智能物流机器人定位系统及方法，包括智能物流机器人和局域基站；智能物流机器人工作范围在所述局域基站内，智能物流机器人内部设有运动模块、定位模块、感知模块和主控模块。物流机器人主控模块双向连接感知模块内的循迹单元和避障单元并且单向连接运动模块内的电机驱动，循迹单元前端单向连接固定有开关传感器；避障单元固定连接有红外传感器，红外传感器单向连接主控模块。本发明通过设有物流机器人主控模块双向连接感知模块内的循迹单元和避障单元并且单向连接运动模块内的电机驱动。可解决遇到比较大的静态障碍物、体积比较大的动态障碍物、大扫描区域。

技术领域

本发明属于定位系统技术领域，尤其涉及一种自主导航智能物流机器人定位系统及方法。

背景技术

目前，智能仓储物流机器正在越来越多被应用于工业上的分拣、包装、搬运等环节，代替人工运输货物，提高了工作效率。智能仓储物流机器人通过地面导航，自主避障，完成设定的工作过程。其中机器人的定位和导航是智能仓储物流机器人的关键技术，机器人的定位技术可分为绝对定位与相对定位两大类。基于无人自主技术的物流机器人，属于物流搬运领域的机器人，机器人能自动感知环境和周围的障碍物，能自动进行路径规划，实现特定环境下的物体运输任务，代表了物流机器人未来的技术发展趋势。

但是由于激光导航算法本身的缺陷和工况特殊复杂的环境，例如在遇到比较大的静态障碍物、或者体积比较大的动态障碍物、扫描区域过大；以及运行过程中出现故障：运行过程中机器人断电、系统出现故障、工作环境工业网络断网等原因，会造成物流机器人在全局地图中位置定位丢失，造成运动不精确的问题。如果中断任务点距离零点区域较远，比较耗费时间；另外物流机器人再次重启后，原来的任务信息丢失需要重新编排任务链。

通过上述分析，现有技术存在的问题及缺陷为：

(1)遇到比较大的静态障碍物、或者体积比较大的动态障碍物、扫描区域过大；以及运行过程中出现故障。

(2)中断任务点距离零点区域较远，比较耗费时间；另外物流机器人再次重启后，原来的任务信息丢失需要重新编排任务链。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种自主导航智能物流机器人定位系统及方法。

本发明是这样实现的，一种自主导航智能物流机器人定位系统包括：

智能物流机器人和局域基站；

所述智能物流机器人工作范围在所述局域基站内；

所述智能物流机器人内部设有运动模块、定位模块、感知模块和主控模块；

所述主控模块分别与运动模块、定位模块和感知模块连接，用于通过控制器对各个受控模块的工作运行进行协调控制，

所述主控模块与感知模块内的循迹单元和避障单元双向连接，所述循迹单元前端固定有开关传感器，所述循迹单元用于对机器人的运行轨迹进行记录；

所述避障单元包括有红外传感器，用于通过红外传感器对障碍物进行检测；

所述主控模块与运动模块内的电机驱动单元单向连接，通过向电机驱动单元发送移动信息，通过电机驱动单元驱动电机运转实现位置移动；

进一步，所述运动模块单向连接主控模块和电机，所述电机分别与小车两后轮通过转轴连接，电源镶嵌安装在小车车身后部的专用电池座内，红外传感器安装在小车的前端。

进一步，所述定位模块包括工作状态和休眠状态；所述工作状态是在运动过程中与其周边内的基站建立通讯信息当并且定位当前所在的位置，所述休眠状态是自主导航机器人在停止运动时与某个基站进行通讯并且保持待机。