[发明专利]一种面向变电站巡检的无人机路径规划方法

权利要求书

1.一种面向变电站巡检的无人机路径规划方法，其特征在于，所述规划方法包括：

获取移动机器人的运行约束条件；所述运行约束条件包括所述无人机的可行区域、障碍物信息、无人机路径规划的起始点x_start、目标点x_goal和障碍物膨胀圈数；

根据所述运行约束条件，利用A*算法规划出一条可行的无人机避障巡检路径。

2.根据权利要求1所述的面向变电站巡检的无人机路径规划方法，其特征在于，所述根据所述运行约束条件，利用A*算法规划出一条可行的无人机避障巡检路径，包括：

定义名为OPEN和CLOSE的两个列表；OPEN表用于存储当前点的相邻节点，CLOSE表用于存储算法已遍历过的点，已经在CLOSE表中的点下次寻路过程中不会再次检查。

3.根据权利要求2所述的面向变电站巡检的无人机路径规划方法，其特征在于：x_start为起始点，x_goal为目标节点；将所述起始点加入到OPEN表，此时CLOSE表为空。

4.根据权利要求2所述的面向变电站巡检的无人机路径规划方法，其特征在于，

查看与所述起始节点x_start相邻的点n，其中，n为x_start的子节点，x_start为n的父节点；

将可通过的点加入到OPEN表中，并计算对应的节点代价f、累计代价g和预计代价h；

将起始点x_start移入CLOSE表中；节点代价f值包括累计代价g和预计代价h；其中，累计代价g表示从起始节点与节点n的移动代价，目标节点与节点n的预计代价h，也称为启发函数。

5.根据权利要求4所述的面向变电站巡检的无人机路径规划方法，其特征在于，将点n从OPEN表移除加入到CLOSE表中，判断n是否为目标节点x_goal，如果是，表示搜索成功，算法运行结束。

6.根据权利要求5所述的面向变电站巡检的无人机路径规划方法，其特征在于，如果不是，则扩展搜索n的子节点：

a.如果子节点是不可通过或在CLOSE表中，忽略它；

b.子节点如果不在OPEN表中，则加入OPEN表，并且把当前点设置为它的父节点，计算该点的节点代价f、累计代价g和预计代价h，如果在OPEN表中，则更新节点代价。

7.根据权利要求6所述的面向变电站巡检的无人机路径规划方法，其特征在于，跳转到权利要求4。

8.根据权利要求7所述的面向变电站巡检的无人机路径规划方法，其特征在于，结束后保存节点，从终点开始沿着父节点方向寻径直至起点，即为最优路径。

9.一种移动机器人路径规划系统，其特征在于，所述系统包括：

获取移动机器人的运行约束条件；所述运行约束条件包括无人机的可行区域、障碍物信息、无人机路径规划的起始点x_start、目标点x_goal和障碍物膨胀圈数；

根据所述运行约束条件，利用A*算法生成从给定起点到终点的可行路径。