[发明专利]医疗穿刺机器人

说明书

本发明提供了一种医疗穿刺机器人，包括：位置调节单元、角度调节单元和穿刺单元，角度调节单元设置于位置调节单元，穿刺单元设置于角度调节单元，位置调节单元用于调节角度调节单元映射在位置调节单元所在平面的方位，角度调节单元用于调节穿刺单元映射在角度调节单元所在平面的方位，穿刺单元用于穿刺。本发明的医疗穿刺机器人，通过角度调节单元和位置调节单元调整穿刺单元的朝向和位置，使穿刺单元处于不同角度时均能够对准同一固定点，并使穿刺单元从不同角度均能通过该固定点进行穿刺，使得穿刺只会留下一个伤口，创伤小、感染几率小，并且随着每次穿刺的所需穿刺位置不同，可以调整穿刺单元对准的固定点的位置。

技术领域

本发明涉及医疗穿刺技术领域，尤其涉及一种医疗穿刺机器人。

背景技术

穿刺是指将穿刺针刺入目标腔抽取分泌物做化验、向目标腔内注入气体或照影剂做照影检查、或向目标腔内注入药物的一种诊疗技术。现有的穿刺手术主要包括六点系统穿刺活检和十二点系统穿刺活检，这种穿刺方式穿针的次数多，对目标对象的创伤大，且容易造成感染。

现在临床上普遍采用穿刺和超声探头一体化设备，取样过程通过超声图像的引导依靠医生的感觉进行病灶区域的穿刺工作，这种根据医生经验和技能的穿刺过程，发生不准确穿刺的概率较大。

公告号为CN106901836B的中国专利申请公开了一种前列腺医疗穿刺机器人，包括多个维度的运动机构，能够灵活调整穿刺针的位置和方向。但是，该方案穿刺针的朝向与预定方向之间容易出现偏差，且不易精确控制，并且该方案仍需要通过多个位置对目标对象进行穿刺，会造成多个创口，对目标对象的伤害较大。

因此需要设计一种新型的医疗穿刺机器人已解决现有技术中存在的上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种医疗穿刺机器人，用以改善穿刺中需要从对象的多个位置进行穿针、造成多个创口的问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种医疗穿刺机器人，包括：位置调节单元、角度调节单元和穿刺单元，所述角度调节单元设置于所述位置调节单元，所述穿刺单元设置于所述角度调节单元，所述位置调节单元用于调节所述角度调节单元映射在所述位置调节单元所在平面的方位，所述角度调节单元用于调节所述穿刺单元映射在所述角度调节单元所在平面的方位，所述穿刺单元用于穿刺。

本发明的医疗穿刺机器人的有益效果在于：所述角度调节单元设置于所述位置调节单元，所述穿刺单元设置于所述角度调节单元，所述位置调节单元用于调节所述角度调节单元映射在所述位置调节单元所在平面上的方位，所述角度调节单元用于调节所述穿刺单元映射在所述角度调节单元所在平面上的方位，所述穿刺单元用于穿刺，通过所述角度调节单元和所述位置调节单元调整所述穿刺单元的朝向和位置，使所述穿刺单元处于不同角度时均能够对准同一固定点，并使穿刺单元从不同角度均能通过该固定点进行穿刺，使得穿刺只会留下一个伤口，创伤小、感染几率小，并且随着每次穿刺的所需穿刺位置不同，可以通过所述角度调节单元和所述位置调节单元调整所述穿刺单元对准的所述固定点的位置。

在一种可行的方案中，所述位置调节单元包括：定位装置和方向调节装置，所述方向调节装置设置于所述定位装置，所述角度调节单元设置于所述方向调节单元，所述定位装置用于调节所述方向调节装置的位置，所述方向调节装置驱动所述角度调节单元转动。其有益效果在于：通过方向调节装置驱动所述角度调节单元转动，进而带动所述角度调节单元所在平面进行转动，之后在通过所述角度调节装置自身能够带动所述穿刺单元移动或转动，使所述穿刺单元能够对准任意方向，再通过所述定位装置调整所述方向调节装置所在，能够在所述穿刺单元进行方向调整或位置调整后，使所述穿刺单元重新朝向所述固定点，进而使本申请的医疗穿刺机器人能够通过同一点进行不同角度的穿刺。

在一种可行的方案中，所述位置调节单元与所述角度调节单元相互垂直设置。其有益效果在于：这样设置便于分别控制所述位置调节单元与所述角度调节单元驱动所述穿刺单元转动或移动的角度和距离，便于实际使用时控制所述穿刺单元的位置和朝向。