[发明专利]同步帧图像确定方法、装置、计算机设备及可读存储介质

说明书

本申请实施例提供一种同步帧图像确定方法、装置、计算机设备及可读存储介质，针对双目相机采集的预估同步帧的双目图像，先提取第一图像的第一类特征点和第二图像的第二类特征点，将第一类特征点和第二类特征点进行特征点匹配，以获取全部的基础匹配对和基础匹配对中符合预设条件的目标匹配对，其中，各基础匹配对均包括一个第一类特征点和一个第二类特征点。最后根据目标匹配对与全部基础匹配对计算综合差异值，通过比较若综合差异值满足预设差异阈值，则确定第一图像和第二图像为同步帧图像。这样，在不增加硬件成本的前提下，较为准确、快速地确定初步预估的双目图像是否为同步帧图像，优化了双目图像的同步检测效果。

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种同步帧图像确定方法、装置、计算机设备及可读存储介质。

背景技术

双目相机的应用日益普及，双目相机的同步帧标定需求也越来越高。现有的双目相机为了降低硬件的成本，仅存在一个相对廉价的成像引擎(Image Signal Processing，简称ISP)图像处理单元，其主要是在相机曝光结束后同时将双目图像放入了缓冲区，通过单通道方式读取，即先读左图再读右图。当中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)负载过高时，读取的效率会受到影响。例如当正在读取左图时，下一时刻的图像数据会覆盖掉未读的数据，就会出现错帧现象，出现严重的不同步帧的情况。

可见，现有的同步帧检测方案存在同步检测效果较差的技术问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种同步帧图像确定方法、装置、计算机设备及可读存储介质。

第一方面，本申请实施例提供了一种同步帧图像确定方法，所述方法包括：

提取第一图像的第一类特征点和第二图像的第二类特征点，其中，所述第一图像和所述第二图像为双目相机采集的预估同步帧的双目图像，所述第一类特征点在所述第一图像中的像素区域与所述第二类特征点在所述第二图像中的像素区域相同；

将所述第一类特征点和所述第二类特征点进行特征点匹配，获取全部的基础匹配对和基础匹配对中符合预设条件的目标匹配对，其中，各基础匹配对均包括一个第一类特征点和一个第二类特征点；

根据所述目标匹配对与全部基础匹配对计算综合差异值；

若所述综合差异值满足预设差异阈值，则确定所述第一图像和第二图像为同步帧图像。

根据本申请的一种具体实施方式，所述提取第一图像的第一类特征点和第二图像的第二类特征点的步骤，包括：

从所述第一图像和所述第二图像中确定关键像素区域；

对所述第一图像的关键像素区域和所述第二图像的关键像素区域分别进行特征提取，以得到对应的第一类特征点和第二类特征点。

根据本申请的一种具体实施方式，所述对所述第一图像的关键像素区域和所述第二图像的关键像素区域分别进行特征提取，以得到对应的第一类特征点和第二类特征点的步骤，包括：

获取所述第一图像的关键像素区域中和所述第二图像的关键像素区域中每一基础像素点的邻接像素点；

根据每一基础像素点的像素值和对应的邻接像素点的像素值，确定出所述第一类特征点和所述第二类特征点。

根据本申请的一种具体实施方式，所述根据每一基础像素点的像素值和对应的邻接像素点的像素值，确定出所述第一类特征点和所述第二类特征点的步骤，包括：

从各基础像素点的全部邻接像素点中，查找灰度差值满足灰度阈值的目标邻接点；

判断各基础像素点的目标邻接点与全部邻接像素点的数量差值是否满足点数阈值；