[发明专利]一种穿刺瞄靶、靶向穿刺定位装置和方法

权利要求书

1.一种穿刺瞄靶，其特征在于，包括：

一第一框架，用于所述穿刺瞄靶的固定；

一穿刺定位块，其上设有穿刺引导孔或穿刺引导槽，所述穿刺引导孔或穿刺引导槽的位置为所述穿刺瞄靶的靶点；

和一电机驱动的二维移动机构，其固定端设置在所述第一框架上，其活动端设置有所述穿刺定位块，用于控制所述穿刺定位块在所述第一框架内部平面的移动。

2.如权利要求1所述的穿刺瞄靶，其特征在于，所述第一框架包括：

一个U型结构件；

和一对平行支脚，分设于所述U型结构件的两端。

3.如权利要求1所述的穿刺瞄靶，其特征在于，所述二维移动机构包括：

一第二框架，和所述第一框架固定连接；

和设置在所述第二框架内的第一移动组件、第二移动组件；

所述第一移动组件和第二移动组件均为丝杆传动机构，包括导轨和活动端，分别实现横向和纵向的移动；所述第一移动组件的导轨设置在所述第二框架上，所述第二移动组件的导轨和所述第一移动组件的活动端固定连接，所述第二移动组件的活动端设置有所述穿刺定位块。

4.如权利要求1所述的穿刺瞄靶，其特征在于，所述穿刺定位块包括：

一个第一组件，固定于所述二维移动机构的活动端；

和一个第二组件，和所述第一组件固定连接，所述第二组件设置有所述穿刺引导孔或穿刺引导槽。

5.如权利要求4所述的穿刺瞄靶，其特征在于，所述第二组件和所述第一组件通过一快拆结构连接。

6.一种靶向穿刺定位装置，其特征在于，包括穿刺瞄靶、显示装置、操作输入装置、超声探头、控制台，所述控制台包括底座、超声探头进退旋转运动控制机构、超声探头平移控制机构和控制器，所述超声探头进退旋转运动控制机构的基座固定在所述超声探头平移控制机构的活动块上，所述超声探头平移控制机构的基座固定在所述底座上；

所述穿刺瞄靶固定设置于超声探头进退旋转运动控制机构的基座上；所述穿刺瞄靶为权利要求1-5任一项所述的穿刺瞄靶，所述穿刺瞄靶的二维移动机构的活动平面垂直于所述超声探头的进退方向；

所述控制器和所述穿刺瞄靶、所述显示装置、所述操作输入装置、所述超声探头、所述超声探头进退旋转运动控制机构和所述超声探头平移控制机构通信连接。

7.如权利要求6所述的靶向穿刺定位装置，其特征在于，所述显示装置和操作输入装置合一为触摸屏。

8.一种靶向穿刺定位方法，其特征在于，包括：

建立超声探头和穿刺瞄靶的空间位置关系；

建立虚拟瞄靶和穿刺瞄靶靶点的空间映射关系；

融合实时超声影像和虚拟瞄靶图像，给出穿刺孔位置信息；

根据虚拟瞄靶和穿刺瞄靶靶点的空间映射关系，将所述穿刺瞄靶的靶点移动到指定位置。

9.如权利要求8所述的靶向穿刺定位方法，其特征在于，所述虚拟瞄靶图像显示为点位矩阵。

10.如权利要求8所述的靶向穿刺定位方法，其特征在于，包括一种连续靶向穿刺定位方法，所述连续靶向穿刺定位方法包括：

(1)融合实时超声影像和虚拟瞄靶图像，连续选取穿刺孔位置；

(2)对选取的穿刺孔位置信息进行排序；

(3)根据虚拟瞄靶和穿刺瞄靶靶点的空间映射关系，及排序后的穿刺孔位置信息，依次将所述穿刺瞄靶的靶点移动到指定位置。