[发明专利]用于自动化交通工具的文化敏感驾驶的安全的并且可扩展的模型

权利要求书

1.一种计算设备，包括：

通信接口，所述通信接口被配置为接受与静止地标相关联的静态语义数据和来自道路参与者的动态语义数据，所述静态语义数据和所述动态语义数据每个与将由自主交通工具(AV)导航的环境相关联；以及

处理电路，所述处理电路被配置为使用所述静态语义数据和所述动态语义数据生成行为模型的集合，所述行为模型的集合中的每一个与将由AV在对应地理位置执行的操纵相关联，

其中，所述通信接口进一步被配置为：从所述AV接收查询，所述查询与所述行为模型的集合中、具有与从所述AV接收的所述查询的地理位置相匹配的对应地理位置的多个行为模型中的至少一个行为模型相关联；以及响应于所述查询而发送与所述行为模型中的所述至少一个行为模型相关联的数据，以使得所述AV根据与所接收的多个行为模型中的至少一个行为模型相关联的所接收数据执行操纵。

2.如权利要求1所述的计算设备，其中所述AV具有相关联的驾驶策略，并且其中与所述多个行为模型中的至少一个行为模型相关联的数据由所述AV接收，并且作为输入被提供给所述AV的驾驶策略的行为层以执行所述操纵。

3.如权利要求1或2所述的计算设备，其中所述处理电路被配置为根据神经网络生成所述行为模型的集合。

4.如权利要求1或2所述的计算设备，其中所述AV利用安全驾驶模型(SDM)，所述安全驾驶模型(SDM)定义了所述AV在所述环境内操作时遵循的安全指南，以及

其中，所述处理电路被配置为使用以下各项作为输入生成所述行为模型的集合中的行为模型：(i)所述AV的地理位置；(ii)度量的集合，所述度量的集合包括与对所述AV和在相同地理位置的多个其他AV的历史增量观测相关联的时间顺序数据；以及(iii)SDM标签，所述SDM标签将所生成的行为模型的输出行为限制为所述SDM所定义的安全观察行为。

5.如权利要求1或2所述的计算设备，其中所述处理电路被配置为将所述行为模型的集合存储在具有图数据集结构的数据库中，以提供行为模型图数据集。

6.如权利要求5所述的计算设备，其中所述行为模型图数据集合包括：(i)多个道路节点，所述多个道路节点在所述图数据集中的每个边缘表示中彼此互连，所述多个道路节点中的每一个表示相应的地理位置；以及(ii)多个行为节点，所述多个行为节点中的每一个被连接到所述多个道路节点中的至少一个，其中，所述行为节点中的相应每一个表示与特定操纵相关联的行为模型，所述特定操纵将由所述AV在与相应的连接的道路节点相关联的对应地理位置处执行。

7.如权利要求6所述的计算设备，其中所述处理电路进一步被配置为：响应于所述查询，通过将所述查询的所述地理位置匹配到由所述多个道路节点中的相应一个所表示的地理位置，来识别与所述多个行为模型中的至少一个相关联的数据；并且响应于所述查询，根据连接到所述多个道路节点中的所识别的相应一个道路节点的行为节点来确定与所述行为模型中的所述至少一个相关联的数据以用于发送发送。

8.如权利要求6所述的计算设备，其中所述查询是对于与所述行为模型图数据集相关联的数据的多节点查询，并且

其中，所述处理电路进一步被配置为响应于所述多节点查询，通过执行包括装袋或提升中的至少一个的集成过程来确定与所述多个行为模型中的至少一个相关联的所述数据以用于发送。