[发明专利]混合驱动式可折展空间软体机械臂

权利要求书

1.一种混合驱动式可折展空间软体机械臂，其特征在于，所述混合驱动式可折展空间软体机械臂为多段式结构，包括顶部段、底部段以及顶部段和底部段之间的一个或多个中间段，每段由多个模块化结构单元串联构成，每个所述模块化结构单元包括位于两侧的隔板以及多个相互对称并联地夹装在两侧隔板之间的弓形薄壳，所有的所述模块化结构单元通过贯穿设置在中心部位的中心气囊相连，在所有的所述模块化结构单元的隔板上连接有驱动绳索，所述驱动绳索连接于驱动电机。

2.根据权利要求1所述的混合驱动式可折展空间软体机械臂，其特征在于，任意相邻的两个模块化结构单元相互对接的一侧共用同一个隔板。

3.根据权利要求1所述的混合驱动式可折展空间软体机械臂，其特征在于，所述混合驱动式可折展空间软体机械臂为三段式结构，包括顶部段、底部段以及顶部段和底部段之间的一个中间段。

4.根据权利要求3所述的混合驱动式可折展空间软体机械臂，其特征在于，所述底部段由四个模块化结构单元串联构成，所述顶部段和所述中间段分别由三个模块化结构单元串联构成。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的混合驱动式可折展空间软体机械臂，其特征在于，所述隔板为圆形薄板构型，设置有气囊孔、多组弓形薄壳安装孔、多个穿绳孔，所述气囊孔设置在隔板的中心位置，所述多组弓形薄壳安装孔设置在隔板的中心位置并环绕所述气囊孔外周分布，所述多个穿绳孔沿隔板的圆周方向设置在隔板的边缘上。

6.根据权利要求5所述的混合驱动式可折展空间软体机械臂，其特征在于，所述隔板上还设置有多个相对于隔板的中心对称的扇形镂空部。

7.根据权利要求5所述的混合驱动式可折展空间软体机械臂，其特征在于，所述弓形薄壳由壳体和位于所述壳体两端的安装板组成，所述安装板上设置有安装通孔，所述安装通孔匹配于隔板上的所述弓形薄壳安装孔。

8.根据权利要求5所述的混合驱动式可折展空间软体机械臂，其特征在于，所述中心气囊包括多个串联连通的纺锤囊体，所述纺锤囊体之间的囊体凹面穿过隔板上的所述气囊孔；所述中心气囊的两端分别设置有安装面板，所述安装面板上设置有安装螺孔，所述中心气囊的两端分别通过所述安装面板固定在所述底部段中最底端隔板和所述顶部段中最顶端隔板上；安装在所述底部段中最底端隔板上的安装面板的中心位置开有与所述中心气囊连通的进气孔。

9.根据权利要求5所述的混合驱动式可折展空间软体机械臂，其特征在于，所述驱动绳索包括分别安装在所述顶部段、所述中间段和所述底部段中的隔板上的顶部段驱动绳索、中间段驱动绳索和底部段驱动绳索；四根所述顶部段驱动绳索相互平均间隔地穿插在所述顶部段中所有隔板上的穿绳孔内，一端固定在所述顶部段最顶端隔板上，另一端延伸至空间软体机械臂的底部并连接于所述驱动电机；四根所述中间段驱动绳索相互平均间隔地穿插在所述中间段中所有隔板上的穿绳孔内，一端固定在所述中间段最顶端隔板上，另一端延伸至空间软体机械臂的底部并连接于所述驱动电机；四根所述底部段驱动绳索相互平均间隔地穿插在所述底部段中所有隔板上的穿绳孔内，一端固定在所述底部段最顶端隔板上，另一端延伸至空间软体机械臂的底部并连接于所述驱动电机。