[发明专利]具有可变径功能的履带式行走机构

权利要求书

1.一种具有可变径功能的履带式行走机构，其特征在于，包括：基体固定装置以及设置于其上的两个驱动装置、扩张机构、行走机构和连杆机构，其中：扩张机构和行走机构设置于基体固定装置的两端，两个驱动装置分别相对设置于基体固定装置的两端并分别与扩张机构和行走机构的一端相连，连杆机构的一端与扩张机构相连并由扩张机构驱动实现径向扩张或收缩，行走机构通过履带与连杆机构相连实现轴向移动。

2.根据权利要求1所述的具有可变径功能的履带式行走机构，其特征是，所述的基体固定装置包括：基座以及分别设置于其两端的一对挡板，其中：基座为中心对称结构且具有三个用于嵌套驱动装置的空腔；第一和第二挡板分别设置于空腔的两端对扩张机构进行限位。

3.根据权利要求1所述的具有可变径功能的履带式行走机构，其特征是，所述的第一和第二挡板分别与第一和第二盖板相连。

4.根据权利要求1所述的具有可变径功能的履带式行走机构，其特征是，每个驱动装置包括：一个电机减速器或和一个与之相连的传动齿轮副，其中：第一和第二传动齿轮副分别与扩张机构和行走机构相连。

5.根据权利要求1所述的具有可变径功能的履带式行走机构，其特征是，所述的连杆机构为三组四连杆机构，具体包括：主动杆和与之相连的从动杆。

6.根据权利要求1所述的具有可变径功能的履带式行走机构，其特征是，所述的扩张机构包括：第一蜗杆和与之相连的第一蜗轮组，其中：第一蜗杆和第一蜗轮组组成蜗轮-蜗杆传动系并与连杆机构的主动杆一端相连，第一蜗杆与第一传动齿轮副相连，实现机构的扩张与收缩。

7.根据权利要求1所述的具有可变径功能的履带式行走机构，其特征是，所述的第一蜗杆通过传动轴连接传动齿轮副。

8.根据权利要求1所述的具有可变径功能的履带式行走机构，其特征是，所述的第一蜗轮组包括三个第一蜗轮且呈中心对称方式设置于第一蜗杆外围。

9.根据权利要求1所述的具有可变径功能的履带式行走机构，其特征是，所述的行走机构包括：第二蜗杆和与之相连的第二蜗轮组、三组对应的主动带轮、履带、诱导轮和托带轮，其中：第二蜗杆和第二涡轮组组成蜗轮-蜗杆传动系，第二涡轮组上的每个涡轮均与主动带轮同轴连接，诱导轮设置于连杆机构的从动杆一端，履带套设于主动带轮和诱导轮上，通过诱导轮和托带轮的正位形成履带传动系。