[发明专利]料件搬运作业周期生成方法、存储介质、电子设备及装置

权利要求书

1.一种作业周期生成方法，其特征在于，所述作业周期生成方法包括：

获得多个图像，所述多个图像基于预设采样频率采集；

针对所述多个图像的每个图像，根据该图像中是否存在料件搬运器检测框以及该图像的交互比生成该图像的特征值，其中，该图像的交互比是：该图像中的该料件搬运器检测框和料件搬运作业区域检测框之间的交集面积与该料件搬运器检测框的面积的比值；

按照所述多个图像各自的拍摄时间的先后次序对所述多个图像各自的特征值进行排序，得到特征值数组；

遍历所述特征值数组找到至少一个临界特征值片段，其中，该至少一个临界特征值片段包括在所述特征值数组中连续分布且均大于预设特征值阈值的至少一个特征值，并且利用所述至少一个临界特征值片段的每一个临界特征值片段所包括的特征值确定与该临界特征值片段对应的临界特征值；

基于所述至少一个临界特征值片段的每一个临界特征值片段各自对应的临界特征值生成至少一个分割标识，根据所述至少一个分割标识将所述特征值数组分割成多个区块，并且根据所述多个区块和所述至少一个分割标识确定料件搬运器相对于料件搬运作业区域的至少一个作业周期，

根据该图像中是否存在该料件搬运器检测框以及该图像的交互比生成该图像的特征值，包括：

当该图像中不存在该料件搬运器检测框时，该图像的特征值为第一特征值，

当该图像中存在该料件搬运器检测框且该图像的交互比指示该料件搬运器检测框与该料件搬运作业区域检测框没有重叠时，该图像的特征值为第二特征值，

当该图像中存在该料件搬运器检测框且该图像的交互比指示该料件搬运器检测框与该料件搬运作业区域检测框有重叠时，该图像的特征值为该图像的交互比，

根据所述多个区块和所述至少一个分割标识确定所述至少一个作业周期，包括：针对所述至少一个分割标识的每一个分割标识，确定所述特征值数组中紧邻在该分割标识之后的区块，然后逐个判断该区块所包括的特征值是否为所述第一特征值或者所述第二特征值并且统计所判断出的所述第一特征值和所述第二特征值的总个数；当该总个数达到预设个数时，确定最后一个被统计的所述第一特征值或所述第二特征值指示所述至少一个周期的结束标志，

或者，

根据所述多个区块和所述至少一个分割标识确定所述至少一个作业周期，包括：针对所述至少一个分割标识的每一个分割标识，确定所述特征值数组中紧邻在该分割标识之后的区块，然后根据该区块所包括的特征值中等于所述第一特征值或者等于所述第二特征值的特征值的分布，确定所述至少一个周期的结束标志。

2.根据权利要求1所述的作业周期生成方法，其特征在于，利用所述至少一个临界特征值片段的每一个临界特征值片段所包括的特征值确定与该临界特征值片段对应的临界特征值，包括：

将所述至少一个临界特征值片段的每一个临界特征值片段所包括的特征值中的最大特征值作为与该临界特征值片段对应的临界特征值。

3.根据权利要求1所述的作业周期生成方法，其特征在于，利用所述至少一个临界特征值片段的每一个临界特征值片段所包括的特征值确定与该临界特征值片段对应的临界特征值，包括：

将所述至少一个临界特征值片段的每一个临界特征值片段所包括的特征值的统计结果作为与该临界特征值片段对应的临界特征值，其中，该统计结果包括中位数、平均数或者最大值。

4.根据权利要求1所述的作业周期生成方法，其特征在于，基于所述至少一个临界特征值片段的每一个临界特征值片段各自对应的临界特征值生成所述至少一个分割标识，包括：

针对所述至少一个临界特征值片段的每一个临界特征值片段，将该临界特征值片段所包括的特征值中等于与该临界特征值片段对应的临界特征值的最后一个特征值作为与该临界特征值片段对应的分割标识。

5.根据权利要求1所述的作业周期生成方法，其特征在于，根据所述至少一个分割标识将所述特征值数组分割成所述多个区块，包括：

针对所述至少一个分割标识的每一个分割标识，将所述特征值数组中紧邻在该分割标识之前且紧邻在另一分割标识之后的部分作为所述多个区块中的一个区块，或者，将所述特征值数组中紧邻在该分割标识之后且紧邻在另一分割标识之前的部分作为所述多个区块中的一个区块。