[发明专利]一种零速区间检测方法、行人导航系统及存储介质

权利要求书

1.一种零速区间检测方法，应用于行人导航系统，其特征在于，包括：

S1，数据采集：利用陀螺仪对行人的双脚进行数据采集；

S2,确定自适应能量窗口和作用范围：通过所述采集的数据确定角速度能量差值探测器AREDD中自适应能量窗口值和作用范围；

S3,角速度能量差值探测器参数确定：根据所述自适应能量窗口值分别计算左右脚ARED值相减后取绝对值，然后进行极小值点检测；

S4,区间长度估计：通过陀螺仪Z轴数据分割点间隔确定每一步的区间长度，然后根据该长度在极值点周围划分出初始零速区间；

S5,区间调整：计算陀螺仪Z轴数据在初始零速区间范围内、向左和向右移一个采样点的均值后，把初始零速区间移向均值较小的那一方，获得调整后的零速区间。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S2,确定自适应能量窗口和作用范围具体为：利用双脚陀螺仪Z轴数据的周期性确定角速度能量差值确定角速度能量差值探测器AREDD中窗口的大小和作用范围。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步骤S1,数据采集后还包括步骤：站立状态检测。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述步骤站立状态检测具体为：利用陀螺仪数据计算双脚间的欧几里得距离来划分站立和行走状态。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述步骤站立状态检测还包括：检测出的站立静止状态部分数据判断属于零速区间，检测出行走状态，则进行步骤S2：确定自适应能量窗口和作用范围。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用双脚陀螺仪Z轴数据的周期性确定角速度能量差值确定角速度能量差值探测器AREDD中窗口的大小时还包括：对窗口值进行平滑操作。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述陀螺仪数据为陀螺仪Z轴数据。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集的数据包括：双脚步态信号。

9.一种行人导航系统，其特征在于，包括：

零速区间检测装置，设于行人身上，并基于所述行人的运动状态获取信号；处理器；

存储器，存储有能够被所述处理器读取的计算机指令，当所述计算机指令被读取时，所述处理器执行根据权利要求1至8任一项所述的方法。

10.一种存储介质，其特征在于，用于存储计算机可读指令，所述计算机可读指令用于使计算机执行根据权利要求1至8任一项所述的方法。