[发明专利]一种车辆智能定位方法、装置、设备及介质

说明书

本发明提供了一种车辆智能定位方法、装置、设备及介质，所述方法包括：根据车辆定位模型得到车辆位置的目标函数；对基于改进后的捕食者算法的种群的相关参数进行初始化，并根据车辆位置的目标函数计算种群的适应度值；根据当前迭代次数获取捕食者算法在对应阶段的位置更新模型，并根据位置更新模型和预设的环境因素模型对种群的位置进行第一更新，得到种群的第一更新位置；根据种群的适应度值的大小对种群的第一更新位置进行第二更新，得到种群的最优位置；判断当前迭代次数是否大于或等于最大迭代次数，若是，则输出种群的最优位置。采用本发明实施例，能够基于改进后的捕食者算法对地下空间的车辆位置进行优化，提高了车辆的定位准确度。

技术领域

本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种车辆智能定位方法、装置、设备及介质。

背景技术

随着人们生活质量越来越好，私家车的数量呈线性增长，露天停车场已经无法满足巨大数量的车辆的停放，因此各种社会场所的地下停车场越来越普及。相比于露天停车场，大型的地下停车场往往存在着空间封闭性高、地形复杂、可见度地、线路不清晰、内部空间狭窄、空余车位难找等问题，这些均严重影响了用户的停车体验和停车场的使用效率。虽然高精度的定位技术可以辅助人们随车出行，保障人们的行车安全，但是，在地下停车场等地下封闭场所，全球定位系统的信号较弱或信号缺失，极易使车辆定位发生偏差或无法定位的情况。

另外，本发明人在对现有技术的研究中发现，在地下停车场环境中，无线电信号在传播过程中易受到环境影响，RSS值存在较大波动，因此，如何在GPS等卫星定位信号弱或者信号缺失的室内环境中为智能车辆提供精准的地理位置服务已经成为当前车辆高精度定位技术的研究热点和难题。

发明内容

本发明提供一种车辆智能定位方法、装置、设备及介质，能够提高车辆在地下封闭场所的定位准确度。

为实现上述目的，本发明实施例提供了一种车辆智能定位方法，包括以下步骤：

获取预设场景下建立的车辆定位模型，并根据所述车辆定位模型得到车辆位置的目标函数；

对基于改进后的捕食者算法的种群的相关参数进行初始化，并根据所述车辆位置的目标函数计算所述种群的适应度值；

根据当前迭代次数获取所述捕食者算法在对应阶段的位置更新模型，并根据所述位置更新模型和预设的环境因素模型对所述种群的位置进行第一更新，得到所述种群的第一更新位置；

根据所述种群的适应度值的大小对所述种群的第一更新位置进行第二更新，得到所述种群的最优位置；

判断所述当前迭代次数是否大于或等于所述最大迭代次数，若是，则输出所述种群的最优位置，若否，则令所述当前迭代次数加一，并返回至所述对基于改进后的捕食者算法的种群的相关参数进行初始化，并根据所述车辆位置的目标函数计算所述种群的适应度值的步骤。

作为其中一种可选的实施例，所述获取预设场景下建立的车辆定位模型，并根据所述车辆定位模型得到车辆位置的目标函数，包括：

获取预设场景下建立的车辆定位模型；

根据所述车辆定位模型计算得到车辆的位置观测值和位置估计值；

根据所述车辆的位置观测值、位置估计值与预设误差阈值之间的数学关系得到所述车辆位置的目标函数。

作为其中一种可选的实施例，所述根据当前迭代次数获取所述捕食者算法在对应阶段的位置更新模型，并根据所述位置更新模型和预设的环境因素模型对所述种群的位置进行第一更新，得到所述种群的第一更新位置，包括：

基于改进后的捕食者算法建立精英捕食者的矩阵和猎物矩阵；

基于捕食者与猎物的移动速度之间的大小关系，根据所述精英捕食者的矩阵和所述猎物矩阵，建立第一位置更新模型、第二位置更新模型和第三位置更新模型；