[发明专利]一种轮式室外刚柔耦合腿部康复装置

权利要求书

1.一种轮式室外刚柔耦合腿部康复装置，包括气源(1)、机架(5)、臀部支撑机构和两个腿部辅助运动机构(2)；其特征在于：所述的臀部支撑机构安装在机架(5)中部；两个腿部辅助运动机构(2)分别安装在臀部支撑机构，用于辅助使用者的双腿进行运动；所述的腿部辅助运动机构(2)包括八连杆组件、气囊驱动组件和脚踏板(12)；

所述的八连杆组件包括气囊驱动组件、固定杆(16)、主动杆(18)、第二连杆(2-2)、第一三角杆(2-3)、第三连杆(2-4)、第二三角杆(2-5)、第四连杆(2-6)和第五连杆(2-1)；固定杆(16)固定在固定板(4)上；主动杆(18)的内端与固定杆(16)的一端铰接；主动杆(18)的外端与第二连杆(2-2)的一端转动连接；第二连杆(2-2)的另一端与第一三角杆(2-3)的第一端转动连接；第一三角杆(2-3)第二端与第三连杆(2-4)转动连接，第一三角杆(2-3)的第三端与安装板(4)转动连接；第三连杆(2-4)的另一端与第二三角杆(2-5)的第一端转动连接，第二三角杆(2-5)的第二端与第四连杆(2-6)的一端转动连接；第二三角杆(2-5)的第二端与第五连杆(2-1)的一端转动连接；第五连杆(2-1)的另一端与安装板(4)转动连接；脚踏板(12)安装在第二三角杆(2-5)上；所述的气囊驱动组件安装在主动杆(18)与固定杆(16)之间，用于驱动主动杆(18)绕固定杆(16)转动。

2.根据权利要求1所述的一种轮式室外刚柔耦合腿部康复装置，其特征在于：所述机架(5)的底部安装有行进组件；所述的行进组件包括轮轴、车轮(3)、车轮动力齿轮组(6)和第一驱动电机(7)；两根轮轴分别转动连接在机架(5)底部的前后两端；两根轮轴的两端均固定有车轮(3)；车轮动力齿轮组(6)包括主动齿轮和从动齿轮；主动齿轮、从动齿轮与第一驱动电机(7)的输出轴、其中一根轮轴分别固定；主动齿轮与从动齿轮啮合。

3.根据权利要求1所述的一种轮式室外刚柔耦合腿部康复装置，其特征在于：所述的臀部支撑机构包括液压推杆(8)、推块(9)、坐垫限位螺栓组(10)、伸缩杆(20)、坐垫(11)、座位轨道(19)；水平设置的座位轨道(19)和液压推杆(8)均固定在机架(5)的中间位置；座位轨道(19)高于液压推杆(8)；伸缩杆(20)滑动连接在座位轨道(19)上；坐垫(11)固定在伸缩杆(20)上；推块(9)与机架构成水平方向滑动的滑动副；推块(9)的顶部与伸缩杆(20)通过连接杆连接，侧部与液压推杆(8)的活塞杆固定。

4.根据权利要求1所述的一种轮式室外刚柔耦合腿部康复装置，其特征在于：所述的连接杆与伸缩杆(20)的端部能够沿竖直方向相对滑动和锁止。

5.根据权利要求1所述的一种轮式室外刚柔耦合腿部康复装置，其特征在于：所述第二三角杆(2-5)上安装有调节杆；第二三角杆(2-5)上开设有滑槽；调节杆与第二三角杆(2-5)上的滑槽通过踏板限位螺栓组(13)固定；调节杆能够在滑槽上调节位置；调节杆经过第二三角杆(2-5)的底部；第二三角杆(2-5)的底端固定或转动连接有脚踏板(12)。

6.根据权利要求1所述的一种轮式室外刚柔耦合腿部康复装置，其特征在于：所述脚踏板(12)的顶面固定有压力传感器(23)。

7.根据权利要求1所述的一种轮式室外刚柔耦合腿部康复装置，其特征在于：所述的气囊驱动组件包括还包括限位弹簧(14)；限位弹簧(14)的两端与主动杆(18)与固定杆(16)的侧部分别固定。

8.根据权利要求1所述的一种轮式室外刚柔耦合腿部康复装置，其特征在于：所述的气囊驱动组件包括电磁阀(22)、周向膨胀气囊(15)和进出气管(17)；周向膨胀气囊(15)固定在主动杆(18)与固定杆(16)的连接处内侧；周向膨胀气囊(15)的内腔与气源通过电磁阀(22)和进出气管(17)连接。