[发明专利]一种电缆排管疏通机器人

说明书

本发明涉及一种电缆排管疏通机器人，包括前壳，前壳内安装有清理机构，前壳与切口式连续体的一端连接，切口式连续体的另一端与丝杠固定，丝杠螺纹连接转动件，转动件与位于后壳内部的转动驱动件连接，转动驱动件的壳体与外摆动壳转动连接，转动驱动件能够绕第一轴线转动，外摆动壳与后壳转动连接，外摆动壳能够绕与第一轴线垂直的第二轴线转动，前壳及后壳均设有能够单向转动的行走轮，本发明的机器人对管道形状适应能力强。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种电缆排管疏通机器人。

背景技术

这里的陈述仅提供与本发明相关的背景技术，而不必然地构成现有技术。

电缆线路入地工程，是预先将电缆排管随道路施工进程中铺设于地下，后需要增设电缆疏通线路时，直接将电缆线在地下的预设管路中穿过，实现线路铺设。这种方式具有不占地面空间、受地面上自然环境影响较小、安全性能较高、不影响道路等其他地面作业施工、提高整体城市整洁性等优点，适用于地上建筑密集、城市交通繁忙、电缆铺设需求量较大的地段，电缆排管的大规模应用正成为主流。

这类预埋的施工方案在应用过程中也暴露出一些问题，最突出的就是电缆排管因异物进入堵塞不通导致不能正常使用或直接废弃的问题。常见的堵塞是由于在排管接口处管口错位、管口未完全对接、外部冲击等导致局部破损情况下异物进入。这些堵塞物的存在会严重影响排管的正常使用。

电缆铺设前需要对预埋的地下管道进行清理，目前主要采用的是一根贯穿管和多个圆盘，多个圆盘均匀地套设在一根贯穿管上，让圆盘表面对准堵塞在地下管道中的杂质，然后利用牵引设备的拉力，将杂质推出地下管道。发明人发现，这种方法加大了工作人员的劳动强度，并且存在损坏排管的可能。

应用管道机器人可以克服上述清理方法存在的缺陷，目前存在的管道机器人有轮式驱动类、履带式驱动类和蠕动式驱动类，但发明人发现，上述三种驱动方式的机器人适应管道形状行进能力较差，导致了许多复杂环境场合无法应用管道机器人进行电缆排管疏通工作。

发明内容

本发明的目的是为克服上述现有技术的不足，提供一种电缆排管疏通机器人，对管道形状适应力好，通用性强。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

本发明的实施例提供了一种电缆排管疏通机器人，包括前壳，前壳内安装有清理机构，前壳与切口式连续体的一端连接，切口式连续体的另一端与丝杠固定，丝杠螺纹转动件，转动件与位于后壳内部的转动驱动件连接，转动驱动件的壳体与外摆动壳转动连接，转动驱动件能够绕第一轴线转动，外摆动壳与后壳转动连接，外摆动壳能够绕与第一轴线垂直的第二轴线转动，前壳及后壳均设有能够单向转动的行走轮。

可选的，所述驱动件的壳体与内摆动壳固定连接，内摆动壳通过第一转轴与外摆动壳转动连接，外摆动壳通过第二转轴与后壳转动连接，第一转轴和第二转轴的轴线相互垂直。

可选的，所述前壳和后壳之间设置有伸缩软管，所述切口式连续体位于伸缩软管内部。

可选的，所述前壳和后壳外周均套接固定有安装环，所述安装环上固定有支撑柱，支撑柱穿过轮轴，轮轴通过单向轴承转动连接有行走轮。

可选的，所述支撑柱与轮轴滑动连接，轮轴能够沿支撑柱轴线方向运动，支撑柱上套有弹性件，弹性件一端与安装环接触，另一端与轮轴接触。

可选的，所述清理机构包括固定在前壳内部且与前壳同轴设置的姿态调节驱动件，姿态调节驱动件与旋转壳连接，能够带动旋转壳绕前壳轴线转动，所述旋转壳内设置有摆动驱动机构，所述摆动驱动机构与钻头组件连接，能够带动钻头组件摆动。