[发明专利]路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待导航车辆的当前位置，并确定所述当前位置在预设停车区域对应的路网中的第一位置点；

在预设的车位数据表中，根据各车位距预设位置的距离以及各车位相邻车位的空闲状态，确定目标终点位置；

确定所述目标终点位置在所述预设停车区域对应的路网中的第二位置点；

通过预设的最短路径计算方法，计算所述第一位置点与所述第二位置点在所述路网中的最短路径，将所述最短路径作为导航路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设停车区域包括多个停车层；

所述在预设的车位数据表中，根据各车位距预设位置的距离以及各车位相邻车位的空闲状态，确定目标终点位置，包括：

如果所述当前位置对应的同一停车层中存在空车位，则在所述同一停车层的空车位中，根据所述预设的车位数据表，确定离预设位置最近的连续空车位的数目，在数目最大的连续空车位中，确定目标终点位置；

如果所述当前位置对应的同一停车层中不存在空车位，则在其他停车层的车位中，根据所述预设的车位数据表，确定离预设位置最近的连续空车位的数目，在数目最大的连续空车位中，确定目标终点位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车位数据表通过以下过程生成：

针对于每一车位，根据所述车位的距预设位置的距离、所在停车层信息、空闲状态以及推荐状态，生成第一车位数据；

根据所述车位的相邻车位的距预设位置的距离、所述相邻车位的所在停车层信息、空闲状态以及推荐状态，生成第二车位数据；

根据多个所述车位的第一车位数据以及所述第二车位数据，生成所述预设停车区域的车位数据表。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设停车区域包括多个停车层，所述预设停车区域对应的路网通过以下过程生成：

获取所述预设停车区域的地图图像；

针对于每一停车层的地图图像，根据所述停车层的车道信息，在所述地图上标注通行线段、所述通行线段的通行方向以及距离，得到所述停车层对应的路网；

在所述停车层的路网中标注第一坡道点，在所述停车层的相邻停车层的路网中标注第二坡道点，所述第一坡道点是所述停车层行驶至所述相邻停车层的入口点，所述第二坡道点是所述停车层行驶至所述相邻停车层的出口点；

连接所述第一坡道点与所述第二坡道点，得到所述停车层与所述相邻停车层的跨层坡道，并在所述跨层坡道上标注距离，得到所述预设停车区域对应的路网。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取预设时间窗口对应的所述待导航车辆的多个定位结果，以及各所述定位结果对应的时间戳信息；

将所述待导航车辆的所述多个定位结果以及各所述定位结果对应的时间戳信息输入至预设定位模型，得到所述待导航车辆的实时位置；

如果所述实时位置偏离所述导航路径，则生成告警提示信息，所述告警提示信息用于使所述待导航车辆校正行驶方向；或，如果所述实时位置偏离所述导航路径，则将所述实时位置作为所述待导航车辆的当前位置，执行所述获取待导航车辆的当前位置的步骤，至所述生成导航提示信息的步骤。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述待导航车辆的所述多个定位结果以及各所述定位结果对应的时间戳信息输入至预设定位模型，得到所述待导航车辆的实时位置，包括：

对所述待导航车辆的所述多个定位结果以及各所述定位结果对应的时间戳信息进行均值计算，将计算结果作为所述待导航车辆的实时位置。