[发明专利]标记点提取方法、装置、电子设备及计算机存储介质

说明书

本申请实施例提供了一种标记点提取方法、装置、电子设备及计算机存储介质。包括：获取目标图像；根据成像方式下标记点对应图像点的图像值范围，从目标图像中确定参考标记图像点；对参考标记图像点进行类别划分，得到多个参考标记图像点集合，针对每个参考标记图像点集合确定一个初始标记图像点；对比标记点间的相对位置关系以及各初始标记图像点间的相对位置关系，确定各标记点与各初始标记图像点之间的对应关系；针对每个标记点，以该标记点对应的初始标记图像点为搜索起始点，采用搜索算法在该初始标记图像点所属的参考标记点图像集合对应的连通区域中进行搜索，得到该标记点对应的标记图像点。提高了标记点提取的效率、准确度以及稳定性。

技术领域

本申请实施例涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种标记点提取方法、装置、电子设备及计算机存储介质。

背景技术

基于图像信息执行作业任务的机器人，在作业之前通常需要先确定好机器人坐标系与图像坐标系之间的转换关系，而上述转换关系通常是借助标记点得到的。具体地：先获取包含预设标记点的目标图像，在目标图像对应的图像坐标系中进行标记点提取，得到上述标记点在图像坐标系中的位置，然后基于标记点在机器人坐标系中的位置和标记点在图像坐标系中的位置，得到两个坐标系之间的转换关系。

现阶段，通常是操作人员根据标记点在图像中的颜色、形状等属性信息，对图像进行观察，手动在图像坐标系中提取预设标记点，因此，标记点提取的准确度和效率均较低。

发明内容

本申请的目的在于提出一种标记点提取方法、装置、电子设备及计算机存储介质，用于解决现有技术中存在的标记点提取的准确度和效率较低的问题。

根据本申请实施例的第一方面，提供了一种标记点提取方法，所述方法包括：

获取目标图像；所述目标图像为针对包含多个标记点的空间区域按照预设成像方式生成的图像；

根据所述成像方式下所述标记点对应图像点的图像值范围，从所述目标图像中确定参考标记图像点；

对所述参考标记图像点进行类别划分，得到多个参考标记图像点集合，并针对每个参考标记图像点集合确定一个初始标记图像点；

对比所述标记点间的相对位置关系，以及各初始标记图像点间的相对位置关系，确定各标记点与各初始标记图像点之间的对应关系；

针对每个标记点，以该标记点对应的初始标记图像点为搜索起始点，采用搜索算法在该初始标记图像点所属的参考标记点图像集合对应的连通区域中进行搜索，得到该标记点对应的标记图像点。

根据本申请实施例的第二方面，提供了一种标记点提取装置，所述装置包括：

目标图像获取模块，用于获取目标图像；所述目标图像为针对包含多个标记点的空间区域按照预设成像方式生成的图像；

标记图像点区域确定模块，用于根据所述成像方式下所述标记点对应图像点的图像值范围，从所述目标图像中确定参考标记图像点；

类别划分模块，用于对所述参考标记图像点进行类别划分，得到多个参考标记图像点集合，并针对每个参考标记图像点集合确定一个初始标记图像点；

对应关系确定模块，用于对比所述标记点间的相对位置关系，以及各初始标记图像点间的相对位置关系，确定各标记点与各初始标记图像点之间的对应关系；

搜索模块，用于针对每个标记点，以该标记点对应的初始标记图像点为搜索起始点，采用搜索算法在该初始标记图像点所属的参考标记点图像集合对应的连通区域中进行搜索，得到该标记点对应的标记图像点。

根据本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，所述设备包括：一个或多个处理器；计算机可读介质，配置为存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的标记点提取方法。