[发明专利]确定物体旋转角度的装置、系统、方法和训练装置和方法

权利要求书

1.一种用于训练神经网络(150、250)以确定物体的旋转角度的装置(100、200)，其中所述装置(150、250)被设计为：

经由用于测量磁场的传感器系统(120)接收系统数据(102、202)，以便确定所述旋转角度，

生成误差数据(201)，所述误差数据包括所述系统数据(102、202)与所述传感器系统(120)的目标状态的至少一个偏差、或叠加的外部磁场的分量的强度；

使用所述系统数据(102、202)和所述误差数据(201)创建训练数据(104、204)；以及

借助所述训练数据(104、204)训练所述神经网络(150、250)。

2.根据权利要求1所述的装置(100、200)，其中

所述系统数据(102、202)包括至少一个关于以下项的信息：传感器(221a、222a、223a)的几何布置、磁体(322)的几何布置或所述传感器系统(120)的编码器的几何布置；所述磁体(322)或所述编码器的磁场；所述磁体(322)或所述编码器的形状；或传感器(221a、222a、223a)与磁体(322)或编码器之间的距离。

3.根据权利要求1或2所述的装置(100、200)，其中

所述误差数据(201)在容差范围内被生成，使得所述系统数据(102、202)与所述目标状态的所述偏差以及所述外部磁场的所述分量的强度不超过临界限度。

4.根据前述权利要求中任一项所述的装置(100、200)，其中所述训练数据(104、204)借助模拟模型(203)被创建。

5.根据前述权利要求中任一项所述的装置(100、200)，其中

基于关于所述系统数据(102、202)的误差数据(201)的多个组合，所述训练数据(104、204)被创建，以便对于每个组合获得传感器数据(221b、222b、223b)和旋转角度。

6.根据权利要求5所述的装置(100、200)，其中所述传感器数据(221b、222b、223b)包括关于所述磁场的、要由所述传感器系统(120)的所述传感器(221a、222a、223a)检测的磁场分量的信息。

7.一种用于确定物体的旋转角度的装置(660、860)，其中所述装置(660、860)被设计为：

从用于测量磁场(601)的传感器系统(620、820)接收第一传感器(621a、821a)和第二传感器(622a、822a)的传感器数据(621b、622b)；以及

借助经训练的神经网络(650)确定所述旋转角度，其中所述经训练的神经网络(650)将所述第一传感器(621a、821a)和所述第二传感器(622a、822a)的所述传感器数据(621b、622b)用作输入数据。

8.根据权利要求7所述的装置(660、860)，其中

所述经训练的神经网络(650)使用关于所述传感器系统(620、820)的系统数据和误差数据而被训练，其中所述误差数据包括所述系统数据与所述传感器系统(620、820)的目标状态的至少一个偏差、或叠加的外部磁场的分量的强度。

9.根据权利要求7或8所述的装置(660、860)，其中所述传感器数据(621b、622b)以借助所述第一传感器(621a、821a)和所述第二传感器(622a、822a)对所述磁场(601)的磁场分量的测量为基础。

10.根据权利要求7至9中任一项所述的装置(660、860)，其中

所述神经网络(650)在输入层(752)与输出层(756)之间包括四个隐藏层(754a-754d)，其中所述输入层(752)被设计为接收所述传感器系统(620、820)的所述传感器数据(621b、622b)，并且所述输出层(756)被设计为输出用于确定所述旋转角度的输出(758)。