[发明专利]一种多自由度调姿吊装装置

权利要求书

1.一种多自由度调姿吊装装置，其特征在于：包括吊具(4)、调姿云台(2)和倾角调节组件(1)，所述调姿云台(2)的一端与吊具(4)连接，所述倾角调节组件(1)与调姿云台(2)上远离吊具(4)的一端活动连接。

2.如权利要求1所述的多自由度调姿吊装装置，其特征在于：所述倾角调节组件(1)包括变幅电动缸和立柱总成(100)，立柱总成(100)和电动缸的一端分别与调姿云台(2)转动连接，且立柱总成(100)通过两块连接板(101)与变幅电动缸的中部转动连接。

3.如权利要求1所述的多自由度调姿吊装装置，其特征在于：所述调姿云台(2)包括依次从上至下布置的起吊平台(20)、横向平台(26)、纵向平台(23)和下平台(24)，横向平台(26)通过回转机构与起吊平台(20)的底部连接，纵向平台(23)与横向平台(26)的底部活动连接，并通过螺旋升降机B(27)与横向平台(26)连接，下平台(24)与纵向平台(23)的底部活动连接，并通过螺旋升降机A(25)与纵向平台(23)连接。

4.如权利要求3所述的多自由度调姿吊装装置，其特征在于：所述回转机构包括外齿式蜗轮蜗杆转盘轴承(21)和直流电机A(22)，外齿式蜗轮蜗杆转盘轴承(21)的内圈与起吊平台(20)连接，外圈与横向平台(26)连接，直流电机A(22)设在外齿式蜗轮蜗杆转盘轴承(21)上，并与外齿式蜗轮蜗杆转盘轴承(21)中的蜗杆输入端连接。

5.如权利要求3所述的多自由度调姿吊装装置，其特征在于：所述起吊平台(20)通过销轴A、销轴B与倾角调节组件(1)转动连接，纵向平台(23)通过销轴C与横向平台(26)转动连接，下平台(24)通过销轴D与纵向平台(23)转动连接，销轴A、销轴B和销轴D平行布置，并与销轴C垂直。

6.如权利要求1所述的多自由度调姿吊装装置，其特征在于：所述吊具(4)包括安装平台(6)和固定架(9)，固定架(9)位于安装平台(6)的下方，固定架(9)通过升降驱动机构(7)与安装平台(6)连接，并通过若干防脱组件(10)与安装平台(6)的底部活动连接，固定架(9)的两端均设有夹紧机构(8)。

7.如权利要求6所述的多自由度调姿吊装装置，其特征在于：所述升降驱动机构(7)包括蜗轮蜗杆减速机B和两套同步换向组件(71)，蜗轮蜗杆减速机B设在安装平台(6)的顶部，蜗轮蜗杆减速机B上设有同步升降电机(70)，两套同步换向组件(71)并排设在安装平台(6)上，且一一对应与蜗轮蜗杆减速机B输出轴的两端连接，同步换向组件(71)的两端均通过绳索(72)与固定架(9)连接，且绳索(72)绕过设在安装平台(6)上的定滑轮(73)。

8.如权利要求7所述的多自由度调姿吊装装置，其特征在于：所述同步换向组件(71)包括齿轮换向器，齿轮换向器输出轴的一端设有左旋梯形丝杆，另一端设有右旋梯形丝杆，左旋梯形丝杆和右旋梯形丝杆上均套装有丝杆螺母，丝杆螺母与安装平台(6)滑动连接，并通过绳索(72)与固定架(9)连接。

9.如权利要求6所述的多自由度调姿吊装装置，其特征在于：所述防脱组件(10)包括防脱杆和限位杆，防脱杆的一端通过球头与安装平台(6)的底部活动连接，另一端贯穿固定架(9)，防脱杆上设有拉长孔，限位杆位于拉长孔的内侧，且两端与固定架(9)连接；

夹紧机构(8)包括支撑架(80)和减速机(82)，减速机(82)设在支撑架(80)上，减速机(82)上设有直流电机B(85)，减速机(82)输出轴的一端设有左旋螺杆(81)，另一端设有右旋螺杆(83)，左旋螺杆(81)和右旋螺杆(83)上均套装有卡爪(84)，且卡爪(84)与支撑架(80)滑动连接。

10.如权利要求6所述的多自由度调姿吊装装置，其特征在于：所述吊具(4)还包括若干定位导向机构(13)，定位导向机构(13)包括筒体(133)、滑块(134)和导向槽块(136)，筒体(133)的一端通过垫块B(131)、垫块A(130)与安装平台(6)的底部连接，滑块(134)位于筒体(133)的内侧，并与筒体(133)滑动连接，滑块(134)的一端通过弹簧(132)与垫块B(131)连接，另一端可拆卸连接有锥形导向头(135)，导向槽块(136)设在固定架(9)的顶部，导向槽块(136)的顶部设有锥形导向槽，且锥形导向槽与锥形导向头(135)同轴布置；固定架(9)的顶部在与安装平台(6)相对应的位置设有若干缓冲支撑杆(12)；固定架(9)上设有机器视觉系统(11)。