[发明专利]用于油气井井喷失控着火后的井口拆装机器人及使用方法

权利要求书

1.用于油气井井喷失控着火后的井口拆装机器人，其特征在于：包括行走装置（1）、履带底盘（2）、主控制箱（3）、机械臂控制箱（4）、机械臂组件（5）、远程遥控终端（6）、护罩（7）和蓄电池（8），所述主控制箱（3）和机械臂控制箱（4）安装在履带底盘（2）上，护罩（7）与履带底盘（2）固定，所述机械臂组件（5）远端连接有夹持装置（9），夹持装置（9）另一端连接工具头（10），机械臂组件（5）安装于履带底盘（2）上方，所述机械臂组件（5）用于调节夹持装置（9）的高度和倾斜角度，行走装置（1）带动履带底盘（2）上的结构移动，所述机械臂控制箱（4）与机械臂组件（5）控制连接，主控制箱（3）与行走装置（1）、机械臂控制箱（4）、远程遥控终端（6）和蓄电池（8）控制连接。

2.根据权利要求1所述的用于油气井井喷失控着火后的井口拆装机器人，其特征在于：所述护罩（7）的上方还安装有红外云台摄像机（11）、可见光摄像机（12）、气体检测仪（13）和温度感应器（14），所述护罩（7）和机械臂组件（5）上还设置有喷淋装置（15），所述主控制箱（3）分别与红外云台摄像机（11）、可见光摄像机（12）、气体检测仪（13）、温度感应器（14）和喷淋装置（15）控制连接。

3.根据权利要求2所述的用于油气井井喷失控着火后的井口拆装机器人，其特征在于：所述履带底盘（2）上还安装有逆变器（16），逆变器（16）与主控制箱（3）和机械臂控制箱（4）连接，用于为机械臂组件（5）提供交流电。

4.根据权利要求3所述的用于油气井井喷失控着火后的井口拆装机器人，其特征在于：所述工具头（10）为C型紧固机构（17）、破碎锤、液压锯、夹钳中的一种，所述C型紧固机构（17）为机械锁紧结构。

5.根据权利要求4所述的用于油气井井喷失控着火后的井口拆装机器人，其特征在于：所述行走装置（1）包括履带（18）、驱动轮（19）、承重轮（20）、拖链轮（21）、引导轮（22）、张紧机构（23）、履带架（24）和电机（25）。

6.根据权利要求5所述的用于油气井井喷失控着火后的井口拆装机器人，其特征在于：所述行走装置（1）中包括两条履带（18）、两个电机（25）和两个驱动轮（19），通过差动驱动方式实现机器人的行走和转弯动作。

7.根据权利要求6所述的用于油气井井喷失控着火后的井口拆装机器人，其特征在于：所述履带底盘（2）离地间隙为300-500mm，所述履带（18）的链板材质选用40Mn以上高强度锰钢，所述履带底盘（2）选用Q345以上材质焊接，焊接后并进行时效处理。

8.根据权利要求7所述的用于油气井井喷失控着火后的井口拆装机器人，其特征在于：所述承重轮（20）选用40Mn2以上高强度锰钢材质制成；所述驱动轮（19）、引导轮（22）选用ZGSiMn合金钢材质制成，托链轮选用50Mn以上高强度锰钢材质制成，轴类零件选用45号钢或40Cr合金钢以上材质并调制、发黑处理后制成。

9.根据权利要求1-8任一项所述的用于油气井井喷失控着火后的井口拆装机器人，其特征在于：机器人上还安装有避障雷达（26）。

10.一种井口拆装机器人的使用方法，其特征在于，使用如权利要求8所述的用于油气井井喷失控着火后的井口拆装机器人，具体操作步骤为：

a.安装好井口拆装机器人，按实际需求选用装配合适的工具头（10）；

b.通过远程遥控终端（6）操作井口拆装机器人行走，所述红外云台摄像机（11）、可见光摄像机（12）、气体检测仪（13）检测/采集环境中的热辐射源、可见光信息、有毒有害气体，并通过主控制柜中的主控制器反馈给远程遥控终端（6）；

c. 当井口拆装机器人的温度感应器（14）检测到本体温度超过预设值时，主控制器控制喷淋装置（15）工作，对井口拆装机器人本体进行降温。