[发明专利]一种用于油气井井喷失控环境的信息侦察机器人

权利要求书

1.一种用于油气井井喷失控环境的信息侦察机器人，其特征在于：包括行走装置（1）、升降云台（2）、图像采集模块（3）、环境探测模块（4）、远程遥控模块（5）、自冷却保护模块（6）、报警模块（7）和控制器（8），

所述升降云台（2）可在竖直方向上调节高度、水平方向上旋转，所述升降云台（2）设置在行走装置（1）上，

所述图像采集模块（3）包括可见光摄像机（9）、红外热成像仪（10），

所述环境探测模块（4）包括气体传感器（11）和拾音器（19），气体传感器（11）用于采集CH₄、H₂S、CO₂、CO、O₂气体含量信息，所述拾音器（19）用于采集现场环境中的声音信息；

所述自冷却保护模块（6）包括有温度感应器（12）和自冷却机构（13），温度感应器（12）用于检测机器人自身温度，自冷却机构（13）用于对机器人自身进行降温，

所述远程遥控模块（5）包括手持远程遥控终端（14），

所述控制器（8）分别与行走装置（1）、升降云台（2）、图像采集模块（3）、环境探测模块（4）、远程遥控模块（5）、自冷却保护模块（6）、报警模块（7）控制连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于油气井井喷失控环境的信息侦察机器人，其特征在于：所述升降云台（2）的最大上升高度不低于1.8m，水平方向360°连续旋转。

3.根据权利要求1所述的一种用于油气井井喷失控环境的信息侦察机器人，其特征在于：所述可见光摄像机（9）与红外热成像仪（10）采用同一信息传输系统进行图像信息传送；所述图像采集模块（3）采用图传技术将可见光摄像机（9）采集的高清图像和红外热成像仪（10）生成的温度云图进行同步回传。

4.根据权利要求3所述的一种用于油气井井喷失控环境的信息侦察机器人，其特征在于：所述可见光摄像机（9）与红外热成像仪（10）的镜头水平角度调节范围为0°-360°，垂直角度调节范围为-90°-+90°。

5.根据权利要求4所述的一种用于油气井井喷失控环境的信息侦察机器人，其特征在于：所述图像采集模块（3）还包括镜头清洗机构（15），用于对可见光摄像机（9）与红外热成像仪（10）的镜头进行清洗。

6.根据权利要求1所述的一种用于油气井井喷失控环境的信息侦察机器人，其特征在于：所述行走装置（1）采用履带式结构，所述行走装置（1）的履带式底盘表层采用耐高温阻燃橡胶材料制成，行走装置（1）内部为金属骨架。

7.根据权利要求6所述的一种用于油气井井喷失控环境的信息侦察机器人，其特征在于：所述行走装置（1）的最大行走速度1.5m/s，最大越障高度220mm，最大爬坡角度38°，最大涉水深度350mm。

8.根据权利要求7所述的一种用于油气井井喷失控环境的信息侦察机器人，其特征在于：所述行走装置（1）中设有减震结构（16）。

9.根据权利要求8所述的一种用于油气井井喷失控环境的信息侦察机器人，其特征在于：所述行走装置（1）上安装有超声波避障传感器（17）。

10.根据权利要求1所述的一种用于油气井井喷失控环境的信息侦察机器人，其特征在于：所述自冷却保护模块（6）的自冷却机构（13）包括喷淋装置（18）。