[发明专利]一种救援用多机械臂配合的智能机械车及其工作方法

说明书

本发明公开了一种救援用多机械臂配合的智能机械车及其工作方法，救援用多机械臂配合的智能机械车包括机械箱、挖掘装置、照明装置、摄像装置、运送装置、传动装置和控制单元；所述的机械箱内部包括蓄电装置、控制单元、电磁波发射器和接受器、油缸输出装置和发动机；所述的摄像装置和照明装置都安装在机械箱的箱体壁上；所述的挖掘装置包含四条机械臂，装配在机械箱顶部的四角处；所述的钻头安装在车体的前部；所述的运送装置安装在机械箱顶部，沿顶部四边设有一椭圆形滑轨，滑轨上装有两个方形槽，可沿滑轨移动；所述的传动装置安置在车体两侧。本发明为矿井作业发生事故时提供了一种有效的救援方法，能够缩短救援时间，确保伤员的安全。

技术领域

本发明设计智能化机械控制塌方救援设备的技术领域，特别设计一种救援用多机械臂配合的智能机械车及其工作方法。

背景技术

随着经济的发展，矿场资源的需求越来越大，世界各国普遍对矿业日益高度重视。我国是世界上矿场资源比较丰富，矿产比较配套、齐全的少数几个国家之一，但由于人口、资源需求的限制，我国对于矿产资源需求量仍旧较大。就目前而言，我国采矿大多数采用综合机械化采矿法。然而，因为工作疏忽或者地质突变，天气急转等不可控的意外因素的影响，很容易发生矿洞坍塌的危险，但矿洞发生坍塌，整个矿洞会下陷，矿洞内氧气稀薄、二氧化碳含量较高,在此期间若有矿井工人正在进行作业或者日行检查时被困其中,往往缺少食物和淡水，.而且大多都遭受碎石的撞击而负伤，无法自由行动以进行自救，因此如何采用合适的方式进行救援就成为了一个关键问题。

现在市面上的大部分矿井机器人都是负责侦察、检测的，很少有同时可以进行侦察检测和救援的。而-般进行救援的方式都是抢通进入通道,探明今井下人员、设施、空气等情况，恢复矿井通风，在根据情况尽快将遇险人员救出地面。抢通进入井下通道的方法，最好是能恢复原有井巷，如果堵塞太严重无法恢复，那就需要从地面向井下打救援钻孔，时耗费长。本发明可以自动检测路线然后进行挖掘，充分利用原有井巷快速到达待救援人员身边，同时机身自带有方槽可以便携挖土运土，机身整体占地体积较小，挖掘的速率也较快，大大提高了挖掘救援的效率。

发明内容

为了解决上述发生的意外事故，本发明设计了一款能够在尽可能短的时间里将受困人员救援出来，能够很大效率的实现救援工作的一种救援用多机械臂配合的智能机械车及其工作方法。

本发明采用的技术方案是：一种救援用多机械臂配合的智能机械车，包括机械箱、挖掘装置、照明装置、摄像装置、运送装置、传动装置和控制单元；所述的机械箱内部包括蓄电装置、控制单元、电磁波发射器和接受器、油缸输出装置和发动机；所述的摄像装置和照明装置都安装在机械箱的箱体壁上；所述的挖掘装置包含四条机械臂，装配在机械箱顶部的四角处；所述的钻头安装在车体的前部；所述的运送装置安装在机械箱顶部，沿顶部四边设有椭圆形滑轨，滑轨上装有两个方形槽，可沿滑轨移动；所述的传动装置安置在车体两侧；

机械箱为机械车的主体部分，内部包括蓄电装置、油能装置、信号传输装置、控制装置和动力装置；机械箱内部的底部中间位置安装有一个小型机械箱，保护内部电路，内部装置一块集成电路板，包含了MCU控制芯片、驱动模块、信号处理模块等；小型机械箱的四周伸出多条传输线，分别与发动机、摄像头、蓄电池、4个数控泵、电磁波发射器和接收器相连接；信号传输组为高频电磁波发射器和接收器，发射器固定于机械箱的前方位置；接收器固定于机械箱的后方位置，接受来自地面发出的电磁信号；所述的数控泵安置在机械箱的四个角的位置，泵体上有多个输油孔，通过输油管与外部的油缸和储油箱连接；所述的可充电型太阳能蓄电装置安装在机械箱的靠近后壁的位置，与钻头电机、照明灯、摄像头和控制单元相连接，提供电力，此蓄电装置既可以外部人工充电，也可以利用太阳能进行充电；储油箱安置在靠近机械箱前壁的位置，储油箱表面有输油孔，通过输油管与数控泵和发动机相连接；所述的钻头安置在车体的正前方，与前壁有一定的距离，在内部与钻头同轴的位置装配有钻头电机，包裹在小型机械保护壳内，伸出的传动轴与外部钻头相连接，传动轴被一圆柱形杆件支撑；发动机安置在机械箱的后部位置，两侧伸出两个传动轴，与履带上的齿轮连接；