[发明专利]车辆控制方法、设备、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆包括车头和挂车，所述车辆控制方法包括：

根据预设车辆横向动力学模型，获得所述车辆在目标时段的预测状态值，所述预设车辆横向动力学模型是基于所述车头和所述挂车的相关参数构建的；

根据所述预测状态值和所述车辆的期望倒车轨迹上的目标点，确定所述车辆在所述目标时段的期望状态值；

根据所述预测状态值、所述期望状态值，确定所述车辆在所述目标时段的前轮转向角度，以使所述车辆根据所述前轮转向角度行驶。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆在所述目标时段的预测状态值包括：所述车辆的预测铰接角度、预测车头朝向角度和预测横向位移；

所述根据预设车辆横向动力学模型，获得所述车辆在目标时段的预测状态值，包括：

根据预设采样周期，对所述预设车辆横向动力学模型进行离散化处理，获取车辆在所述目标时段的预测铰接角度、预测车头朝向角度和预测横向位移。

3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述预测状态值和所述车辆的期望倒车轨迹上的目标点，确定所述车辆在目标时段的期望状态值，包括：

根据预设运动学模型和所述车辆当前的重心点纵坐标，获得所述车头在目标时段的预测重心点的纵坐标；

根据所述预测车头朝向角度、所述预测横向位移、所述预测重心点的纵坐标，确定所述车头在目标时段的预测重心点坐标；

根据所述预测重心点坐标和所述车辆的期望倒车轨迹上的目标点，确定所述车辆在目标时段的期望状态值。

4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆在所述目标时段的期望状态值包括：所述车辆的期望铰接角度、期望车头朝向角度和期望横向位移；

所述根据所述预测重心点坐标和所述车辆的期望倒车轨迹上的目标点，确定所述车辆在所述目标时段的期望状态值，包括：

根据所述预测重心点坐标和所述预测铰接角度，获得所述挂车在目标时段的尾端中心点坐标；

根据所述预测重心点坐标和所述目标点的坐标，获得所述期望车头朝向角度和所述期望横向位移；

根据所述尾端中心点坐标和所述目标点的坐标，确定所述车辆在所述目标时段的期望铰接角度。

5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述预测重心点坐标和所述预测铰接角度，获得所述挂车在目标时段的尾端中心点坐标，包括：

获取第一距离和第二距离，所述第一距离为所述挂车的轴距，所述第二距离为所述挂车和所述车头的连接点到车头重心点的距离；

根据所述第一距离、所述第二距离、所述预测重心点坐标和所述预测铰接角度，确定所述尾端中心点坐标。

6.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述尾端中心点坐标和所述目标点的坐标，确定所述车辆在所述目标时段的期望铰接角度，包括：

确定所述期望倒车轨迹上与所述尾端中心点距离为目标距离的点为所述目标点；

根据所述目标距离和所述尾端中心点坐标，确定所述目标点的坐标；

根据所述目标点的坐标和所述尾端中心点坐标，确定目标角度，所述目标角度为所述车辆在当前位置的车头中轴线与所述车辆在目标点时车头中轴线之间的夹角；

根据所述目标角度，确定所述车辆在目标时段的期望铰接角度。