[发明专利]车辆控制方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆包括车头和挂车，所述控制方法包括：

获取所述挂车的尾端中心点对应的第一坐标信息；

获取所述车辆的期望倒车轨迹上的目标点对应的第二坐标信息；

根据所述第一坐标信息和所述第二坐标信息，确定所述车辆的期望铰接角度；

根据所述车辆的实际铰接角度和所述期望铰接角度，确定所述车辆当前的前轮转向角度，以使所述车辆根据所述前轮转向角度行驶；

其中，所述期望铰接角度为所述车辆的尾端中心点到达所述目标点的过程中，所述车头和挂车之间的期望夹角，所述实际铰接角度为所述车头和挂车之间当前的实际夹角。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取所述挂车的尾端中心点对应的第一坐标信息，包括：

获取所述车头的重心点的第三坐标信息和所述实际铰接角度；

根据所述第三坐标信息和所述实际铰接角度，确定所述挂车的尾端中心点对应的第一坐标信息。

3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取所述车辆的期望倒车轨迹上的目标点对应的第二坐标信息，包括：

确定所述期望倒车轨迹上，与所述尾端中心点距离为目标距离的点为所述目标点，所述目标距离是根据所述车辆与所述期望倒车轨迹的偏离距离得到的；

根据所述目标距离和所述第一坐标信息，确定所述目标点对应的第二坐标信息。

4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标信息和所述第二坐标信息，确定所述车辆的期望铰接角度，包括：

根据所述第一坐标信息和所述第二坐标信息，确定目标角度，所述目标角度为所述车辆在当前位置时的车头中轴线与所述车辆在目标点时的车头中轴线之间的夹角；

根据所述目标角度，确定所述车辆的期望铰接角度。

5.根据权利要求1-4任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆的实际铰接角度和所述期望铰接角度，确定所述车辆当前的前轮转向角度，包括：

获取所述车辆的实际铰接角度；

若所述实际铰接角度小于或等于所述安全阈值，则根据第一反馈系数、所述车辆的实际铰接角度和所述期望铰接角度，确定所述车辆的前轮转向角度；

若所述实际铰接角度大于所述安全阈值，则根据第二反馈系数和所述实际铰接角度获取所述车辆的前轮转向角度，其中，所述第一反馈系数和所述第二反馈系数是根据所述车辆的实际铰接角度确定的。

6.一种车辆控制装置，其特征在于，所述车辆包括车头和挂车，所述车辆控制装置包括：

获取模块，用于获取所述挂车的尾端中心点对应的第一坐标信息，获取所述车辆的期望倒车轨迹上的目标点对应的第二坐标信息；

确定模块，用于根据所述第一坐标信息和所述第二坐标信息，确定所述车辆的期望铰接角度，根据所述车辆的实际铰接角度和所述期望铰接角度，确定所述车辆当前的前轮转向角度，以使所述车辆根据所述前轮转向角度行驶；

其中，所述期望铰接角度为所述车辆的尾端中心点到达所述目标点的过程中，所述车头和挂车之间的期望夹角，所述实际铰接角度为所述车头和挂车之间当前的实际夹角。

7.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；

所述存储器用于存储程序指令；

所述处理器用于调用所述存储器中的程序指令执行如权利要求1-5任一项所述的车辆控制方法。

8.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：车头、挂车以及如权利要求7所述的电子设备。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至5任一项所述的车辆控制方法。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-5中任一项所述车辆控制方法。