[发明专利]一种可接入移动终端的机器人巡检系统及巡检方法

说明书

本发明公开了一种可接入移动终端的机器人巡检系统及巡检方法，所述系统包括移动终端、机器人底盘和用户平台；所述移动终端上安装有机器人监测和定位导航软件；所述用户平台接收并显示移动终端拍摄并传输的现场音视频信息和定位信息，用户通过用户平台发出控制指令，无线控制机器人底盘实现移动巡检；所述移动终端可以自主分析拍摄到的现场音视频信息，基于移动终端自身携带的定位资源感知现场情况，进行自主定位导航，进而独立控制机器人底盘实现移动巡检；当移动终端不能进行自主定位导航时，机器人底盘获取移动终端的音视频信息和定位信息，并基于机器人底盘自身携带的定位装置及传感器进行自主导航处理，实现移动巡检。

技术领域

本发明涉及机器人巡检技术领域，主要涉及一种可接入移动终端的机器人巡检系统及巡检方法。

背景技术

日常生活中手机、平板电脑作为生活必需品，更新迭代较快，家庭中有大量的二手手机、PAD等移动终端处于闲置状态，而且手机可能存在摄像头、麦克风、加速度传感器、陀螺仪、GPS/北斗定位、UWB定位、蓝牙定位、WIFI定位模块等多个传感器，这些传感器对于机器人的工作现场监测和定位导航都是可以利用的。通过将这些移动终端接入到机器人底盘中，可以很大程度的利用以上的传感器，研制出低成本、资源再利用版的机器人巡检系统。

发明内容

发明目的：针对上述背景技术中存在的问题，本发明提供了一种可接入移动终端的机器人巡检系统及巡检方法，可以利用闲置手机、PAD等移动终端上的摄像头、定位等多种传感器，实现机器人的工作现场监测和定位导航功能，降低成本的同时，也使得闲置资源得到有效利用。

技术方案：为实现上述目的，本发明采用的技术方案为：

一种可接入移动终端的机器人巡检系统，包括移动终端、机器人底盘和用户平台；所述移动终端上安装有机器人监测和定位导航软件；所述用户平台接收并显示移动终端拍摄并传输的现场音视频信息和定位信息，用户通过用户平台发出控制指令，无线控制机器人底盘实现移动巡检；所述移动终端可以自主分析拍摄到的现场音视频信息，基于移动终端自身携带的定位资源感知现场情况，进行自主定位导航，进而独立控制机器人底盘实现移动巡检；当移动终端不能进行自主定位导航时，机器人底盘获取移动终端的音视频信息和定位信息，并基于机器人底盘自身携带的定位装置及传感器进行自主导航处理，实现移动巡检。

进一步地，所述移动终端包括手机、平板电脑，根据移动终端实际配置，基于不同系统安装机器人监测和定位导航软件；所述机器人监测和定位导航软件获取自身携带的定位资源的感知信息，在移动终端的控制模块中进行格式转换，并转发给用户平台或用于自主定位导航，将信息传输至机器人底盘；所述定位资源包括移动终端自带的音视频处理模块、惯导处理模块、UWB处理模块、蓝牙处理模块、WIFI处理模块、卫星定位导航模块和移动通信定位模块；所述移动终端中还装有室内外地图软件，通过设置目的地位置，并在软件中显示移动终端的位置，可以在不同情况下获取最佳起止点路径。

进一步地，所述机器人底盘包括接口模块、传感器模块、主控模块、电源模块和驱动模块；所述接口模块与移动终端连接，实现机器人底盘和移动终端的信息传输和交互；所述传感器模块包括自身携带的巡检所需的气体检测传感器和用于定位的可选配传感器；所述主控模块接收来自移动终端的各项信息及传感器获取的信息，进行目标识别、定位和导航处理，并向驱动模块发出控制指令，由驱动模块控制机器人底座的电机；所述电源模块用于给传感器模块、接口模块、驱动模块、主控模块和移动终端供电。

进一步地，所述主控模块的处理模式包括遥控透传模式和自主控制模式；在遥控透传模式下，主控模块直接读取移动终端从接口模块传输的图像信息和定位信息，并将行驶角度等控制参数传输至驱动模块，驱动机器人底盘行驶；在自主控制模式下，主控模块通过接口模块接收移动终端自身携带的定位资源的感知信息，或者接收机器人底盘的可选配传感器信息，并通过芯片进行处理，获取最终定位信息，基于所述最终定位信息进行路径规划，最终获取最优路径，由驱动模块驱动机器人底盘沿驱动路径进行行驶巡检。