[发明专利]混凝土输料的控制方法、系统、混凝土输料装置及存储介质

权利要求书

1.一种混凝土输料的控制方法，其特征在于，包括：

获取位于输送轨道上需要进行混凝土卸料的叫料点的叫料位置，其中，所述输送轨道对称设置，所述输送轨道上设有多个所述叫料点和两个接料点，所述输送轨道包括直轨和U型轨，所述直轨和所述U型轨具有重合区域，两个所述接料点位于所述重合区域，所述直轨上可移动的设有两台输料车A，两台所述输料车A分别负责所述直轨两侧的混凝土运送，所述U型轨上可移动的设有两台输料车B和两台输料车C，所述U型轨的两侧分别由一台所述输料车B和一台所述输料车C负责混凝土的运送，所述输料车B相较于所述输料车C靠近对应一侧的所述接料点；

当根据所述叫料位置判断出所述叫料点位于所述重合区域时，则根据所述输料车A、所述输料车B和所述输料车C各自的当前位置，控制其中一台输料车移动至所述接料点接料，并在接料完毕后控制该输料车移动至所述叫料点卸料；

当根据所述叫料位置判断出所述叫料点不位于所述重合区域且位于所述直轨时，则控制所述输料车A移动至所述接料点接料，并在接料完毕后控制所述输料车A移动至所述叫料点卸料；

当根据所述叫料位置判断出所述叫料点不位于所述重合区域且位于所述U型轨时，则根据所述输料车B和所述输料车C各自的当前位置，控制其中一台输料车移动至所述接料点接料，并在接料完毕后控制该输料车移动至所述叫料点卸料。

2.根据权利要求1所述的混凝土输料的控制方法，其特征在于，当根据所述叫料位置判断出所述叫料点位于所述重合区域时，则根据所述输料车A、所述输料车B和所述输料车C各自的当前位置，控制其中一台输料车移动至所述接料点接料，并在接料完毕后控制该输料车移动至所述叫料点卸料的步骤，包括：

当根据所述叫料位置判断出所述叫料点位于所述重合区域时，判断所述输料车A是否处于等待区A；所述等待区A为在所述重合区域中的第一预设位置；

若是，则控制所述输料车A移动至所述接料点接料，并在接料完毕后控制所述输料车A移动至所述叫料点卸料；

若否，则继续判断所述输料车C是否处于等待区C，若是，则控制所述输料车C移动至所述接料点接料，并同步控制所述输料车B和所述输料车C的运动方向一致，在接料完毕后控制所述输料车C移动至所述叫料点卸料，若否，则控制所述输料车B移动至所述接料点接料，并在接料完毕后控制所述输料车B移动至所述叫料点卸料；其中，所述等待区C为在所述重合区域中的第二预设位置。

3.根据权利要求2所述的混凝土输料的控制方法，其特征在于，当根据所述叫料位置判断出所述叫料点不位于所述重合区域且位于所述U型轨时，则根据所述输料车B和所述输料车C各自的当前位置，控制其中一台输料车移动至所述接料点接料，并在接料完毕后控制该输料车移动至所述叫料点卸料的步骤，包括：

当根据所述叫料位置判断出所述叫料点不位于所述重合区域且位于所述U型轨时，判断所述输料车C是否处于等待区C，

若是，则控制所述输料车C移动至所述接料点接料，并同步控制所述输料车B和所述输料车C的运动方向一致，在接料完毕后控制所述输料车C移动至所述叫料点卸料，

若否，则控制所述输料车B移动至所述接料点接料，并在接料完毕后控制所述输料车B移动至所述叫料点卸料；其中，所述等待区C为在所述重合区域中的第二预设位置。

4.根据权利要求3所述的混凝土输料的控制方法，其特征在于，当所述输料车A移动至所述叫料点卸料之后，还包括：控制所述输料车A移动至所述等待区A；

当所述输料车B移动至所述叫料点卸料之后，还包括：控制所述输料车B移动至等待区B；

当所述输料车C移动至所述叫料点卸料之后，还包括：控制所述输料车C移动至所述等待区C；其中，所述等待区B为在所述重合区域中的第三预设位置，且所述等待区C相较于所述等待区B远离对应一侧的所述接料点。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的混凝土输料的控制方法，其特征在于，还包括：

当所述输料车A移动至所述接料点后，提示所述直轨的接料点开启下料；

当所述输料车B和所述输料车C两者之一移动至所述接料点后，提示所述U型轨的接料点开启下料。