[发明专利]一种基于环境感知的工业车辆门架自动控制的系统及方法

说明书

本发明属于工业车辆控制技术领域，公开了一种基于环境感知的工业车辆门架自动控制的系统及方法，所述方法包括：S1、通过在工业车辆上设置各种传感器和摄像装置来获取多种数据，包括车辆的行驶速度，车辆门架距离地面的高度，车辆货叉所乘载的货物的重量，车辆与堆垛处的距离，以及车辆驾驶人员是否在驾驶室内的情况；S2、各个不同的传感器和摄像装置将其收集到的数据上传至系统的数据分析模块，数据分析模块产生对于工业车辆的控制指令；S3、系统的控制模块接收来自系统的数据分析模块的上述控制指令，并且依据控制指令实现对工业车辆的作业过程的自动控制，使用本发明对工业车辆进行控制，解决了工业车辆作业时完全依靠驾驶员的驾驶经验的问题。

技术领域

本发明属于工业车辆控制技术领域，具体涉及一种基于环境感知的工业车辆门架自动控制的系统及方法。

背景技术

随着工业车辆行业的飞速发展，工业车辆的应用已经变得非常广泛，在机场、码头、仓库、物流园内均可以见到工业车辆进行作业的身影，但与工业车辆相关的安全事故也在不断的增加，尤其是与门架有关的货物跌落所引发的安全事故更是屡见不鲜，而在现有技术中的门架起升控制中，通常依赖于驾驶员的驾驶经验，可能会出现以下的问题：

当驾驶员在搬货的时候，通常是车辆行走跟门架起升同时操作，两者配合不一致的情况下，极易引起货物的向前抛出砸到行人；在工业车辆停止作业后，驾驶员通常不会将门架降落至最低处，悬空的货叉极易与行驶而来的车辆或行人发生碰撞，造成安全事故；在进行堆垛作业时，因视野受阻，驾驶员往往依据自身的经验驾驶车辆前进至堆垛处，凭感觉停下来进行门架的起升，在车辆前进的过程中，驾驶员因存在视野盲区极易发生碰撞事故，在门架起升后，如果驾驶员发现与堆垛处的距离较远，通常会驾驶车辆再次前进，此时货物被货叉带到了高处，车辆前进操作极易引起货物的跌落，砸伤人员；因驾驶员在下方，货架在上方，操作货叉到达哪一高度完全依赖于驾驶员的经验，货叉起升高了，工业车辆中心偏移，容易发生前倾，货叉起升低了，货物无法进入货架上，容易发生磕碰边缘导致货物跌落，由此，如何更加安全的控制工业车辆的门架，已经成为行业内重点关注的问题。

发明内容

针对上述提出的技术问题，本发明提供一种基于环境感知的工业车辆门架自动控制的系统及方法，旨在利用先进的传感器技术，通过对于车辆的速度、车辆货叉的高度、驾驶员的在位情况、车辆与堆垛处的距离等环境因素的感知，控制工业车辆门架的安全起升作业，避免由于人为经验所带来的作业安全隐患。

为了实现上述的发明目的，给出如下所述的一种基于环境感知的工业车辆门架自动控制的方法，具体通过以下的步骤来实现：

步骤一、通过在工业车辆的车身上设置速度传感器来获取工业车辆的行驶速度，在工业车辆的门架上设置测距传感器来获取门架距离地面的高度，在工业车辆的货叉上设置重量传感器来获取货叉所乘载的货物的重量，在工业车辆的驾驶室内设置摄像装置来获取驾驶人员是否在驾驶室内的情况，还在工业车辆的车身前部设置摄像装置来获取工业车辆与堆垛处的距离；

步骤二、各个不同的传感器和摄像装置将其收集到的数据上传至系统的数据分析模块，数据分析模块产生对于工业车辆的控制指令；

步骤三、系统的控制模块接收来自系统的数据分析模块的上述控制指令，并且依据控制指令实现对工业车辆的作业过程的自动控制。

作为一种优选的技术方案，步骤二中系统的数据分析模块产生对于工业车辆的控制指令，该过程具体包括如下的步骤：

第一步、判断若驾驶员离开驾驶室的时间超过系统预设的时间T1，则控制工业车辆的门架降至最低，并使其前倾至角度最大，同时使工业车辆熄火，判断若驾驶员未离开驾驶室，则执行第二步；

第二步、判断工业车辆的货叉所乘载的货物的重量，若货叉上未乘载货物，则执行第三步，若货叉上乘载有货物，则执行第四步；