[发明专利]一种机器人工作站用夹具智能变位机构及方法

权利要求书

1.一种机器人工作站用夹具智能变位机构，其特征在于：包括：

相对设立的支撑机构，用于实现变位机构的升降移动和翻转；

水平变位机构，包括水平设于支撑机构之间的滑轨组件和设于滑轨组件下方的线控组件，用于实现变位机构的水平双向移动；

竖直变位机构，设于滑轨组件上且穿过滑轨组件连接线控组件，竖直变位机构上设有滑块，用于实现变位机构的竖直移动；

倾角变位机构，包括底盘、驱动组件、齿轮组件、驱动杆组和夹具座，底盘设于滑块上，驱动组件设于底盘上，齿轮组件两端分别连接驱动组件和驱动杆组，且驱动杆组连接夹具座侧边缘，用于通过驱动组件单个驱动或组合驱动齿轮组件和驱动杆组，使夹具座实现倾角调节或水平旋转，夹具座上设有倾角传感器；

控制器，设于一侧支撑机构上，且电性连接支撑机构、线控组件、竖直变位机构、驱动组件和倾角传感器。

2.根据权利要求1所述的机器人工作站用夹具智能变位机构，其特征在于：所述支撑机构包括相对设立的支撑架、翻转电机、链式升降组件、翻转块和夹持组件，夹持组件设于翻转块一侧，翻转块设于支撑架相对一侧，翻转电机穿过支撑架连接一侧翻转块，链式升降组件穿过相对侧支撑架连接另一侧翻转块，夹持组件相对侧均设有第一超声波传感器，一侧夹持组件下方嵌有第二超声波传感器，翻转电机、链式升降组件、第一超声波传感器和第二超声波传感器均电性连接控制器。

3.根据权利要求1所述的机器人工作站用夹具智能变位机构，其特征在于：

所述滑轨组件包括相对平行设于相对的夹持组件之间的滑轨，且滑轨的水平间距可调，滑轨上设有滑槽；

所述线控组件包括驱动块组、第一滑动轮、第二滑动轮和至少两根驱动绳，驱动块组电性连接控制器，驱动块组包括相对设于滑轨下方的第一驱动块至第四驱动块，第一滑动轮和第二滑动轮均穿过滑槽连接竖直变位机构，第一滑动轮和第二滑动轮均包括穿插连接的上滑动轮和下滑动轮，一根驱动绳两端分别连接第一驱动块和第四驱动块，且中部绕接于第一滑动轮和第二滑动轮的上滑动轮外侧，另一根驱动绳两端分别连接第二驱动块和第四驱动块，且中部绕接于第一滑动轮和第二滑动轮的下滑动轮外侧。

4.根据权利要求1所述的机器人工作站用夹具智能变位机构，其特征在于：所述竖直变位机构包括底块和滑杆组件，底块设于滑轨组件上并穿过滑槽连接第一滑动轮和第二滑动轮，底块上与滑块同一水平线上嵌有第三超声波传感器，滑杆组件设于底块上，且包括平行设立的第一滑杆、第二滑杆和丝杠，丝杠设于第一滑杆和第二滑杆之间，且丝杠穿出底块连接有减速电机，丝杠穿出底块一端嵌有角度传感器，滑块与滑杆组件穿插连接，第三超声波传感器、减速电机和角度传感器均电性连接控制器。

5.根据权利要求1所述的机器人工作站用夹具智能变位机构，其特征在于：所述驱动组件包括呈三角形设立的第一电机至第三电机，且第一电机至第三电机上均连接有驱动齿轮，且驱动齿轮的高度依次递增。

6.根据权利要求5所述的机器人工作站用夹具智能变位机构，其特征在于：所述齿轮组件包括处于同一竖直轴线上的第一齿轮至第三齿轮，第一齿轮与第一电机上的驱动齿轮啮合连接，第二齿轮与第二电机上的驱动齿轮啮合连接，第三齿轮与第三电机上的驱动齿轮啮合连接；

第一齿轮下设有固定柱，且第一齿轮上设有第一连接筒，第二齿轮上设有第二连接筒，第三齿轮上设有第三连接筒，第二连接筒设于第一连接筒内，第三连接筒设于第二连接筒内。

7.根据权利要求6所述的机器人工作站用夹具智能变位机构，其特征在于：所述驱动杆组包括一端穿插连接的第一驱动杆至第三驱动杆，第一连接筒穿过齿轮组件连接第一驱动杆，第二连接筒穿过第三齿轮和第一驱动杆连接第二驱动杆，第三连接筒穿过第一驱动杆和第二驱动杆连接第三驱动杆，第一驱动杆至第三驱动杆上均嵌有激光位移传感器，且均电性连接控制器；

第一驱动杆至第三驱动杆远离齿轮组件一端竖直向上且边缘向外倾斜，第一驱动杆至第三驱动杆远离齿轮组件一端转动连接有连接杆，连接杆远离驱动杆组一端与夹具座侧边缘转动连接。