[发明专利]机器人同步密封剂排放系统

权利要求书

1.一种机器人同步密封剂排放系统，与车辆工厂的密封剂作业的机器人联锁，所述机器人同步密封剂排放系统包括：

密封剂枪，安装在机器人上并且沿着车身的涂布路径移动以排放密封剂；

通信单元，被配置为接收根据所述机器人的操作移动的所述密封剂枪的工具中心点速度；

同步控制器，被配置为为所述工具中心点速度分配唯一的识别信息和所接收的工具中心点时间，并且根据所述工具中心点速度生成记录密封剂排放量的排放指令消息；以及

密封剂控制器，被配置为根据所述排放指令消息的所述密封剂排放量调整所述密封剂枪的排放，并且将根据排放完成的密封剂时间反馈给所述同步控制器，

其中，所述同步控制器被配置为通过预密封剂作业从反馈数据导出作为相同识别信息的工具中心点时间的密封剂时间的偏差的偏移时间，并且将下一次密封剂作业的密封剂枪操作时间提前所述偏移时间以在同步时间调整所述密封剂枪的排放。

2.根据权利要求1所述的机器人同步密封剂排放系统，其中，所述密封剂枪被配置为根据所述排放指令消息的所述密封剂排放量通过驱动升压电机来排放所述密封剂，并且将所述排放指令消息的排放完成状态发送到所述密封剂控制器。

3.根据权利要求2所述的机器人同步密封剂排放系统，其中，所述密封剂控制器包括伺服驱动器，以通过驱动所述密封剂枪的所述升压电机根据所述工具中心点速度调整所述密封剂排放量。

4.根据权利要求3所述的机器人同步密封剂排放系统，其中，当所述密封剂控制器通过所述伺服驱动器接收到所述排放完成状态时，所述密封剂控制器被配置为将通过将所述密封剂时间添加到对应的基于识别信息的排放指令消息的排放完成位而生成的指令完成消息反馈给所述同步控制器。

5.根据权利要求1所述的机器人同步密封剂排放系统，其中，所述同步控制器被配置为针对所述涂布路径的整个区段中按时间序列接收的所述工具中心点速度依次生成包括所述识别信息、所述工具中心点时间、所述工具中心点速度和所述密封剂排放量的排放指令消息，并且将所述排放指令消息发送至所述密封剂控制器。

6.根据权利要求1所述的机器人同步密封剂排放系统，其中，所述同步控制器被配置为基于预定密封剂控制映射根据所述工具中心点速度提取所述密封剂排放量。

7.根据权利要求6所述的机器人同步密封剂排放系统，其中，所述同步控制器被配置为在所述预密封剂作业期间，响应于所述工具中心点时间按时间序列累积并存储沿着所述涂布路径移动的所述密封剂枪的所述工具中心点速度和受控的密封剂排放量数据。

8.根据权利要求7所述的机器人同步密封剂排放系统，其中，所述同步控制器被配置为基于在所述预密封剂作业之后的下一次密封剂作业时接收的所述工具中心点速度和所述工具中心点时间，从密封剂排放量数据中提取匹配的密封剂排放量。

9.根据权利要求1所述的机器人同步密封剂排放系统，其中，所述同步控制器被配置为通过基于所述相同识别信息从指令完成消息中的密封剂时间减去所述工具中心点时间的偏差计算密封剂延迟时间来计算偏移时间。

10.根据权利要求9所述的机器人同步密封剂排放系统，其中，所述同步控制器被配置为通过在所述密封剂延迟时间中进一步包括从所述机器人接收的所述工具中心点速度的传输延迟时间来计算所述偏移时间。

11.根据权利要求1所述的机器人同步密封剂排放系统，其中，所述同步控制器被配置为通过工作人员输入程序能变地输入对于所述涂布路径的每个区段的所述排放指令消息的排放量选项所需的排放模式和密封剂宽度中的至少一个。

12.根据权利要求11所述的机器人同步密封剂排放系统，其中，所述同步控制器被配置为在调整所述密封剂宽度时通过使用所述工具中心点速度、速度校正量、目标量和根据时间的减少值来计算所述密封剂排放量。

13.根据权利要求1所述的机器人同步密封剂排放系统，其中，所述同步控制器被配置为通过对在所述下一次密封剂作业之后采样的数据的相关分析，检测并输出关于比较基于所述相同识别信息的所述工具中心点时间与所述密封剂时间的偏差超出允许误差范围的错误事件的警报。