[发明专利]一种着陆缓冲与附着固定机器人系统

权利要求书

1.一种着陆缓冲与附着固定机器人系统，包括机体（1）、着陆缓冲装置（2）、附着固定装置（3）、反推火箭装置（4）、传感器单元（5）、控制单元（6）和电源模块（7），其特征在于；

所述的机体（1）上设有着陆缓冲装置（2）、附着固定装置（3）、反推火箭装置（4）、传感器单元（5）、控制单元（6）和电源模块（7）；所述的着陆缓冲装置（2）与附着固定装置（3）相连；所述的着陆缓冲装置（2）、附着固定装置（3）和反推火箭装置（4）均与控制单元（6）相连；所述的传感器单元（5）与控制单元（6）相连；所述的着陆缓冲装置（2）、附着固定装置（3）、反推火箭装置（4）、传感器单元（5）和控制单元（6）均与电源模块（7）相连；

所述的机体（1）为六棱柱结构，位于整个机器人系统正中间，包括骨架和蒙皮；

所述的骨架包括上层骨架（1-1）、支撑骨架（1-2）和下层骨架（1-3），所述的上层骨架（1-1）和下层骨架（1-3）分别位于机体（1）的上部和下部，均为六边形结构，所述的支撑骨架（1-2）竖直安装在上层骨架（1-1）和下层骨架（1-3）中间，通过螺丝与上层骨架（1-1）和下层骨架（1-3）连接，所述的蒙皮包括普通侧板一（1-4）、普通侧板二（1-5）、普通侧板三（1-6）、着陆腿安装侧板一（1-7）、着陆腿安装侧板二（1-8）、着陆腿安装侧板三（1-9）、顶盖（1-10）和底板（1-11）；

所述的着陆腿为多连杆结构，由固定座（2-1-1）、连接件一（2-1-2）、连接轴一（2-1-3）、连接杆一（2-1-4）、连接件二（2-1-5）、连接轴二（2-1-6）、连接件三（2-1-7）、连接轴三（2-1-8）、连接件四（2-1-9）、连接杆二（2-1-10）、连接件五（2-1-11）、连接杆三（2-1-12）、连接件六（2-1-13）、连接件七（2-1-14）、连接轴四（2-1-15）、连杆机构连接件（2-1-16）、连接轴五（2-1-17）、连接件八（2-1-18）、连接件九（2-1-19）、连接杆四（2-1-20）、连接杆四（2-1-21）、连接件十（2-1-22）、连接件十一（2-1-23）、连接轴六（2-1-24）、基座（2-1-25）、直线轴承（2-1-26）、滑套（2-1-27）、连接件十二（2-1-28）、连接件十三（2-1-29）、绳索驱动电机架（2-1-30）、绳索驱动电机（2-1-31）、绞盘轴（2-1-32）、联轴器一（2-1-33）、绳索（2-1-34）、锚固腿展开驱动电机架（2-1-35）、连接杆六（2-1-36）、锚固腿展开驱动电机（2-1-37）、锚固腿展开轴（2-1-38）、联轴器二（2-1-39）、连接件十四（2-1-40）、连接杆七（2-1-41）、连接件十五（2-1-42）、连接杆八（2-1-43）、缓冲外管固定件（2-1-44）、缓冲腔体（2-1-45）、缓冲腔体盖子（2-1-46）、缓冲材料（2-1-47）、缓冲内管连接件（2-1-48）、缓冲内管（2-1-49）、缓冲外管（2-1-50）、力传感器连接件（2-1-51）、力传感器（5-2）、柔性万向关节脚踝（2-1-52）、缓冲足垫（2-1-53）、扭力弹簧一（2-1-54）、扭力弹簧二（2-1-55）、扭力弹簧三（2-1-56）、扭力弹簧四（2-1-57）、扭力弹簧五（2-1-58）、扭力弹簧六（2-1-59）、扭力弹簧七（2-1-60）、扭力弹簧八（2-1-61）、扭力弹簧九（2-1-62）和扭力弹簧十（2-1-63）组成；

所述的直线轴承（2-1-26）套于连接杆一（2-1-4）上，安装在滑套（2-1-27）内，用于在着陆腿展开和收拢时减小滑套（2-1-27）在连接杆一（2-1-4）上滑动的摩擦；所述的滑套（2-1-27）左端与右端分别与连接件十二（2-1-28）和连接件十三（2-1-29）相连；所述的连接件十二（2-1-28）和连接件十三（2-1-29）分别固定在连接杆四（2-1-20）和连接杆四（2-1-21）上；所述的绳索驱动电机架（2-1-30）位于机体（1）内部、着陆腿安装侧板后方，其通过螺丝与支撑骨架（1-2）相连；所述的绳索驱动电机（2-1-31）固定在绳索驱动电机架（2-1-30）上；所述的绞盘轴（2-1-32）与联轴器一（2-1-33）位于绳索驱动电机架（2-1-30）内部，绞盘轴（2-1-32）一端通过联轴器一（2-1-33）与绳索驱动电机（2-1-31）输出轴连接，另一端缠绕绳索（2-1-34）；所述的绳索（2-1-34）一端缠绕在绞盘轴（2-1-32）上，另一端缠绕在连接杆二（2-1-10）上，通过所述的绳索驱动电机（2-1-31）带动绞盘轴（2-1-32）旋转，实现绳索（2-1-34）的拉紧与放松；

所述的蒙皮安装在骨架的外侧，所述的顶盖（1-10）安装在上层骨架（1-1）的上方，通过螺丝与上层骨架（1-1）连接，所述的底板（1-11）安装在下层骨架（1-3）的下方，通过螺丝与下层骨架（1-3）连接，三块所述的普通侧板和三块着陆腿安装侧板均匀分布在骨架竖直方向的六个面上，通过螺丝与骨架连接，其中三块着陆腿安装侧板的安装位置后方对应有支撑骨架（1-2）；

所述的着陆缓冲装置（2）包括三条着陆腿分别为着陆腿一（2-1）、着陆腿二（2-2）、着陆腿三（2-3），三条着陆腿均有相同的结构，分别均匀分布固定在所述的机体（1）三个侧面上，位于所述的三块着陆腿安装侧板前方，通过螺丝与着陆腿安装侧板后方的支撑骨架（1-2）连接；

所述的附着固定装置（3）包括三条锚固腿分别为锚固腿一（3-1）、锚固腿二（3-2）、锚固腿三（3-3），三条锚固腿均有相同的结构，分别安装在所述的三条着陆腿上；所述的锚固腿由钻头推进电机架（3-1-1）、钻头推进电机（3-1-2）、上层菱形座（3-1-3）、下层菱形座（3-1-4）、滑槽（3-1-5）、联轴器三（3-1-6）、丝杆（3-1-7）、丝杆螺母（3-1-8）、钻头驱动电机架（3-1-9）、钻头驱动电机（3-1-10）、联轴器四（3-1-11）、钻头驱动轴（3-1-12）、钻头固定件（3-1-13）和钻头（3-1-14）组成；

所述的反推火箭装置（4）包括三个喷嘴分别为喷嘴一（4-1）、喷嘴二（4-2）、喷嘴三（4-3），分别均匀分布在所述的机体（1）的顶盖（1-10）上。