[发明专利]一种航空部件定位方法

说明书

本发明涉及航空部件定位技术领域,公开了一种航空部件定位方法，本发明的定位方法中先选取一个航空部件作为基准件，然后通过位置检测单元获取基准件的基准坐标，该基准坐标作为一个参考坐标，后续对航空部件作业时的坐标都是以参考坐标为基准的，当需要对航空部件进行作业时，先计算出待作业的航空部件与基准件的坐标差，然后根据坐标差补偿机器人对航空部件作业时的坐标，使对航空部件进行作业的装置与航空部件作业时的位置都是相对固定的，进而确保航空部件的正常作业。

技术领域

本发明涉及航空部件定位技术领域，具体涉及一种航空部件定位方法。

背景技术

在对航空部件进行除漆、测试或者其它作业时，需要对航空部件进行定位，这样实施作业的设备才能按照预先设定的除漆步骤或者测试点位对航空部件进行作业，然而现有航空部件在安装到作业点时都是通过人工方式放置到作业点的，而人工放置存在位置偏差，现有实施作业的设备由于不能识别航空部件在每次放置时的位置偏差而导致在按照设定的作业路径对航空部件作业时的位置会偏离正常的航空部件作业位置。

发明内容

鉴于背景技术的不足，本发明是提供了一种航空部件定位方法，在航空部件进行作业时对航空部件进行定位。

为解决以上技术问题，本发明提供了如下技术方案：一种航空部件定位方法，包括位置检测单元、比较单元和补偿单元，具体步骤如下：

S1：设定基准坐标，具体为将一个航空部件放置在作业点上，该航空部件为基准件，使用位置检测单元检测所述基准件在第一坐标系中的坐标位置并记录下来，将所述基准件在第一坐标系中的坐标位置作为基准坐标；

S2：在待测试的航空部件放置到作业点时，使用位置检测单元检测待测试的航空件在第一坐标系中的坐标位置并记录下来，将所述待测试的航空件在第一坐标系中的坐标位置作为测试坐标；

S3：使用比较单元对基准坐标和测试坐标进行比较，求出基准坐标和测试坐标的差值；

S4：补偿单元根据基准坐标和测试坐标的差值补偿所述第一坐标系。

在某种实施方式中，所述位置检测单元为带有力检测单元的机器人，所述机器人的末端安装有按压头，所述力检测单元用于检测所述按压头受到的力；

在步骤S1中，先设置好基准力F1的大小，然后使用机器人带动按压头碰触所述基准件，当力检测单元检测到所述按压头受到的力与基准力F1的大小相同时，将此时机器人在所述第一坐标系中的坐标信息作为基准坐标；

在步骤S2中，在待测试的航空部件放置到作业点时，机器人按照步骤S1中的运动方向带动按压头去触碰待测试的航空部件，当力检测单元检测到按压头受到的力与基准力F1的大小相同时，将此时机器人在第一坐标系中的坐标信息作为测试坐标。

在某种实施方式中，在执行步骤S1之前还包括使用机器人带动按压头运动至所述基准件的按压点，将此时按压头在按压点时的机器人的坐标信息作为按压点基准坐标；当在步骤S4中补偿单元根据基准坐标和测试坐标的差值补偿所述第一坐标系后，机器人在补偿后的第一坐标系中运动至按压点基准坐标进行测试。

在某种实施方式中，机器人在补偿后的第一坐标系中带动按压头运动至按压点基准坐标进行测试包括对航空部件测试工装的高低位置调节的测试，具体如下：所述机器人带动所述按压头拨动航空部件测试工装上的高低位置调节按钮，并跟随所述高低位置调节按钮运动。

在某种实施方式中，所述机器人带动所述按压头跟随所述高低位置调节按钮运动的实现具体如下：机器人带动按压头拨动所述高低位置调节按钮时通过所述力检测单元实时检测按压头与高低位置调节按钮之间的作用力，并判断此作用力是否与基准力F2的大小是否相同，如果不相同，机器人带动所述按压头运动，使按压头与高低位置调节按钮之间的作用力与基准力F2的大小相同。